Самоходная уборочная машина

Самоходная уборочная машина (10) содержит двигатель (32, 34) внутреннего сгорания и электронное управляющее устройство (70), которое соединено с двигателем (32, 34) внутреннего сгорания с возможностью задания скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания и которое предназначено для приема информации, находится ли уборочная машина (10) в режиме движения по дороге или в режиме уборки. Управляющее устройство (70) задает в режиме уборки в автоматическом режиме скорость вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания в зависимости от распознаваемого самостоятельно управляющим устройством (70) состояния режима уборки уборочной машины (10). Кроме того, двигатель (32) внутреннего сгорания можно эксплуатировать в эффективном режиме с локальным минимумом (266) удельного расхода топлива.(71)(73) Заявитель и патентовладелец: ДИР ЭНД КОМПАНИ (US) Изобретение относится к самоходной уборочной машине, содержащей двигатель внутреннего сгорания,электронное управляющее устройство, которое соединено с двигателем внутреннего сгорания с возможностью задания скорости вращения двигателя внутреннего сгорания и которое предназначено для приема информации о том, находится ли уборочная машина в режиме движения по дороге или в режиме уборки. Уровень техники Сельскохозяйственные самоходные уборочные машины, такие как, например, зерновые комбайны и силосоуборочные комбайны, приводятся в действие обычно с помощью двигателя внутреннего сгорания. Скорость вращения двигателя внутреннего сгорания в простейшем случае задается водителем, для чего предусмотрены поворотные кнопки или другие управляющие элементы, положение которых определяется датчиком и передается в электронное управление двигателем, которое, в свою очередь, устанавливает скорость вращения двигателя внутреннего сгорания в соответствии с заданием водителя. В процессе уборки урожая водитель устанавливает предлагаемую изготовителем, относительно высокую скорость вращения. Затем скорость вращения двигателя внутреннего сгорания уменьшается в уборочном режиме в зависимости от фактического потока собираемого урожая, при этом водитель стремится сохранять за счет согласования заданной с помощью рукоятки управления дроссельной заслонкой скорости движения подходящую скорость вращения, которая лежит немного ниже установленной скорости вращения. При этом при изменениях плотности насаждения на поле требуются соответственно частые корректировки скорости движения, которые всегда требуют внимания водителя и являются утомительными. При очень высоких нагрузках уборочной машины собираемым урожаем из-за густоты насаждений и/или высокой скорости движения скорость вращения двигателя внутреннего сгорания может даже падать настолько,что двигатель останавливается. Кроме того, предлагалось (документ DE 3505887 А 1) измерять скорость вращения измельчительного барабана и приводной момент расположенных перед ним блоков и уменьшать скорость движения,когда скорость вращения измельчительного барабана лежит ниже определенного значения, или же приводной момент лежит выше определенного значения. Аналогичным образом, скорость движения повышается, когда превышаются определенные значения скорости вращения, или приводной момент падает ниже определенного значения. За счет этого скорость вращения двигателя внутреннего сгорания всегда остается в диапазоне скорости вращения, который лежит ниже максимальной скорости вращения. В этом варианте выполнения подача топлива в двигатель внутреннего сгорания и его скорость вращения не изменяются с помощью регулирующего устройства. Скорость вращения двигателя внутреннего сгорания остается также во время относительно небольшой нагрузки относительно высокой, например при разворотах в конце поля или при остановке либо при движении по дороге, что приводит к ненужному большому расходу топлива. Схожее управляющее устройство раскрыто в ЕР 1419687 А 1, при этом скорость движения зависит от мощности, потребляемой основным агрегатом (например, молотильным или измельчительным барабаном) и вспомогательными агрегатами, например приводом движения, и устанавливается так, что не превосходится максимальная мощность двигателя внутреннего сгорания. Кроме того, в ЕР 1275290 А 1 предлагается выбирать скорость вращения двигателя внутреннего сгорания силосоуборочного комбайна в зависимости от вида уборочной насадки и длины разгрузной трубы силосоуборочного комбайна. В ЕР 1232682 А 1 предлагается выбирать кривую мощности устройства управления двигателем внутреннего сгорания зернового комбайна в зависимости от вида уборочной насадки. В ЕР 1236389 А 1 предлагается предусматривать возможность изменения скорости вращения двигателя внутреннего сгорания силосоуборочного комбайна водителем, однако при этом задавать нижнюю границу для предотвращения закупоривания собираемым урожаем соединенного с постоянным передаточным отношением с двигателем внутреннего сгорания измельчителя с вентилятором-швырялкой при слишком малой скорости вращения. В ЕР 0901928 А 2 предлагается измерять нагрузку приводов двигателя внутреннего сгорания и при превышении порогового значения уменьшать скорость вращения двигателя внутреннего сгорания. В ЕР 1609349 А 1 предлагается приводить в действие двигатель внутреннего сгорания самоходного зернового комбайна с изменяемой скоростью вращения, которая зависит от фактического потока собираемого урожая. Скорость движения зернового комбайна задается водителем и не зависит от потока. В DE 102007004576 А 1 приведено описание самоходного силосоуборочного комбайна, в котором скорость вращения двигателя при относительно больших потоках собираемого урожая уменьшается относительно максимальной скорости вращения, в то время как скорость движения увеличивается для уменьшения расхода топлива. При этом используется то, что при более высоких пропускных способностях достаточно небольшого ускорения для выноса собираемого урожая из уборочной машины. В ЕР 1818524 А 1 приведено описание самоходного силосоуборочного комбайна с двумя двигателями внутреннего сгорания. Первый двигатель внутреннего сгорания работает с максимальной мощностью,в то время как второй двигатель внутреннего сгорания работает в режиме частичной нагрузки с той же скоростью вращения, но с меньшей мощностью, так что оба двигателя работают с одной характеристи-1 020000 кой расхода топлива. В DD 200234 А 1 предлагается уменьшать скорость вращения двигателя внутреннего сгорания зернового комбайна при движении по дороге относительно скорости вращения в режиме уборки, при этом движение по дороге распознается на основе соответствующей передаточной ступени коробки передач. Обе скорости вращения заданы неизменными. В ЕР 1052388 А 2 предлагается устанавливать скорость вращения двигателя внутреннего сгорания самоходной уборочной машины при движении по дороге на основании заданной скорости движения. Движение по дороге распознается на основании положения рабочего органа, которое при движении по дороге отличается от положения в рабочем режиме. При стоящей уборочной машине скорость вращения двигателя меньше, чем при движущейся уборочной машине. Таким образом, из уровня техники известно удерживание скорости вращения и мощности двигателя внутреннего сгорания самоходной уборочной машины по возможности постоянными, что обеспечивается автоматическим изменением скорости движения (DE 3505887 А 1, ЕР 1419687 А 1, ЕР 0901928 А 2), или поддерживание постоянной скорости движения и изменение скорости вращения двигателя внутреннего сгорания (ЕР 1609349 А 1). Кроме того, применяется изменение скорости вращения двигателя внутреннего сгорания для согласования выдаваемой мощности с различными потоками собираемого урожая. При этом скорость вращения двигателя внутреннего сгорания уменьшают относительно номинальной скорости вращения, когда необходимо выдавать уменьшенную относительно номинальной мощности выходную мощность (ЕР 1232682 А 1, ЕР 1236389 А 1, ЕР 1275290 А 1 и DE 102007004576 А 1). В частности, в режиме уборки при этом проявляется тот недостаток, что падает также скорость вращения обрабатывающих собираемый урожай элементов, если они без сложных систем редукторов приводятся в действие с независимой от скорости вращения двигателя внутреннего сгорания постоянной скоростью вращения,что, однако, приводит к не всегда оптимальной обработке и транспортировке собираемого урожая. Автоматическое уменьшение скорости вращения в зависимости от распознаваемого режима работы уборочной машины до настоящего времени предлагалось лишь в режиме движения по дороге (DD 200234 А 1, ЕР 1052388 А 2). Однако было бы целесообразно уменьшать скорость вращения двигателя внутреннего сгорания относительно выбранной для работы с полной нагрузкой скорости вращения, когда уборочная машина, например, разворачивается на краю поля или стоит в ожидании транспортного средства для передачи собранного урожая. Задача изобретения Положенная в основу изобретения задача состоит в создании приводной системы уборочной машины, которая работает в режиме уборки с максимальной экономией топлива. Сущность изобретения Эта задача решена согласно изобретению с помощью признаков пп.1 и 11 формулы изобретения,при этом в дальнейших пунктах формулы изобретения приведены признаки, которые предпочтительно развивают предложенное решение. Согласно первому аспекту изобретения самоходная уборочная машина, которая может быть, например, самоходным зерновым комбайном, силосоуборочным комбайном, хлопкоуборочной машиной или самоходной косилкой, содержит двигатель внутреннего сгорания и электронное управляющее устройство, которое связано с двигателем внутреннего сгорания с возможностью задания скорости вращения двигателя внутреннего сгорания. Управляющее устройство снабжается информацией, находится ли уборочная машина в режиме движения по дороге или в режиме уборки. Если уборочная машина находится в режиме уборки, то управляющее устройство задает в автоматическом режиме скорость вращения двигателя внутреннего сгорания в зависимости от распознаваемого самостоятельно управляющим устройством состояния режима уборки уборочной машины. Таким образом, управляющее устройство получает информацию, находится ли уборочная машина в настоящий момент в режиме уборки или нет, что может осуществляться с помощью само по себе известного переключателя, с помощью которого уборочная машина переключается между режимом движения по дороге и режимом уборки (см. ЕР 1523872 А 1), или же на основании положения рабочего органа уборочной машины, на основании которого можно определять, находится ли уборочная машина в данный момент в режиме уборки или режиме движения по дороге, как указано в ЕР 1052388 А 2. Полное содержание обоих упомянутых документов включается в данное описание посредством настоящей ссылки. Если уборочная машина находится в режиме уборки, то распознается фактическое состояние режима уборки, что осуществляется, в частности, на основании заданий водителя и/или с помощью зависящих от заданий водителя регулировочных величин, которые служат для управления движением и режимом уборки уборочной машины. Таким образом, можно распознавать, например, остановку, холостой ход без приема собираемого урожая или разворот на краю поля либо же собственно режим уборки. Определение состояния режима уборки осуществляется, в частности, независимо от датчиков потока собираемого урожая, хотя такие датчики можно также применять, например, для распознавания того, имеется ли в уборочной машине собираемый урожай при прохождении разворота или нет. Скорость вращения двигателя внутреннего сгорания задается в соответствии с распознаваемым состоянием режима уборки. Так,например, при остановке (которая распознается на основании фактической скорости движения, заданное и/или фактическое значение которой распознается) выбирается скорость вращения холостого хода, или же двигатель внутреннего сгорания после определенного времени останавливается, при движении вхолостую (которое можно распознавать на основе фактической скорости движения, заданное и/или фактическое значение которой определяется, и/или на основании положения уборочной насадки, и/или вида режима втягивающего транспортера) выбирается постоянная или изменяемая скорость вращения между скоростью вращения холостого хода и максимальной скоростью вращения, в частности, если собираемый урожай больше не находится в уборочной машине (в этом случае выбирается или сохраняется более высокая скорость вращения для обеспечения правильной транспортировки собираемого урожая), и в режиме уборки (который распознается на основании фактической скорости движения, заданное и/или фактическое значение которой определяется, и информации относительно замкнутого положения сцепления в приводной ветви необходимых для режима уборки рабочих органов) применяется максимальная скорость вращения или несколько меньшая скорость вращения, которая обеспечивает, в частности, возможность максимальной выдачи мощности или соответствует локальному минимуму удельного расхода топлива. Максимальная (или выбираемая водителем для режима уборки) скорость вращения двигателя внутреннего сгорания применяется, в частности, тогда, когда уборочная машина въезжает на подлежащее уборке поле, с целью обеспечения работы транспортирующего собираемый урожай устройства, в частности, расположенного по потоку ниже измельчительного барабана силосоуборочного комбайна транспортировочного устройства, с возможно более высокой скоростью вращения, для обеспечения правильной,т.е. без заторов, транспортировки в этом состоянии режима уборки небольшого потока собираемого урожая. Это состояние режима уборки распознается по фактической скорости движения, заданное и/или фактическое значение которой определяется, и информации относительно замкнутого положения сцепления в приводной ветви необходимых для режима уборки рабочих органов, и/или вида работы втягивающего транспортера, при этом дополнительно начало режима уборки распознается на основании происходящего лишь на определенный промежуток времени раньше момента замыкания сцепления. Если после въезда на поле имеется увеличенная нагрузка двигателя внутреннего сгорания, то необходимо исходить из нормального режима уборки, так что управляющее устройство выбирает в этом случае лежащую ниже максимальной скорости вращения скорость вращения. При этом предпочтительно при увеличивающейся нагрузке сначала скорость вращения поддерживается постоянной, пока не будет достигнута определенная, первая величина мощности. При далее увеличивающейся нагрузке скорость вращения непрерывно, в частности линейно в зависимости от нагрузки, снижается, пока не будет достигнута при второй величине мощности величина скорости вращения, которая соответствует максимальной выдаваемой мощности или локальному минимуму удельного расхода топлива. При далее увеличивающейся нагрузке скорость вращения остается затем постоянной, пока не будет достигнута максимальная нагрузка. Если нагрузка должна увеличиваться далее, исходя из максимальной выдаваемой мощности двигателя внутреннего сгорания, то либо принудительно падает скорость вращения на основании характеристики двигателя внутреннего сгорания, либо управляющее устройство вызывает соответствующий режим работы с ограничением скорости вращения, который может быть выбран водителем, с уменьшением скорости движения уборочной машины. Если нагрузка, исходя из максимальной выдаваемой мощности двигателя внутреннего сгорания или локального минимума удельного расхода топлива, снова уменьшается, то эта скорость вращения также сначала сохраняется, пока нагрузка не упадет до третьей величины мощности. При далее уменьшающейся нагрузке скорость вращения непрерывно, в частности линейно, увеличивается, пока не будет достигнута четвертая величина мощности, при которой достигается также максимальная скорость вращения. Если нагрузка затем падает еще ниже, то сохраняется максимальная скорость вращения. Предпочтительно третья величина мощности меньше второй величины мощности и четвертая величина мощности меньше первой величины мощности. В соответствии с этим при управлении скоростью вращения применяется гистерезис, который при увеличивающейся нагрузке вызывает более высокие скорости вращения,чем при уменьшающейся нагрузке. За счет этого обеспечивается, например, правильная работа расположенного ниже по потоку измельчительного барабана транспортировочного устройства силосоуборочного комбайна. Кроме того, выбирается максимальная скорость вращения двигателя внутреннего сгорания, когда разгрузочное устройство силосоуборочного комбайна находится в направленном назад положении. За счет этого достигается требуемая в этом состоянии режима уборки большая дальность выброса собираемого урожая через следующий за уборочной машиной трактор вплоть до буксируемого трактором прицепа, без необходимости наличия регулируемого привода транспортировочного устройства или регулируемого расстояния между вентилятором транспортировочного устройства и соседней стенкой. Управляющее устройство предпочтительно увеличивает при лежащем ниже определенного порогового значения потоке собираемого урожая скорость вращения двигателя внутреннего сгорания выше величины скорости вращения, которая соответствует максимальной выдаваемой мощности или минимальному удельному расходу топлива, для обеспечения возможности правильной транспортировки собираемого урожая. Согласно второму аспекту изобретения, который может быть предусмотрен в качестве альтернативного решения или дополнительно к признакам п.1 формулы изобретения, самоходная уборочная машина, которая может быть, например, самоходным зерновым комбайном, силосоуборочным комбайном,хлопкоуборочной машиной или самоходной косилкой, содержит двигатель внутреннего сгорания и электронное управляющее устройство, которое связано с двигателем внутреннего сгорания с возможностью задания скорости вращения двигателя внутреннего сгорания. Управляющее устройство снабжается информацией, находится ли уборочная машина в режиме движения по дороге или в режиме уборки. В режиме уборки предусмотрена возможность выбора эффективного режима, в котором управляющее устройство контролирует скорость движения уборочной машины и скорость вращения двигателя внутреннего сгорания так, что двигатель внутреннего сгорания может работать в рабочей точке относительно скорости вращения и нагрузки, которая соответствует локальному минимуму удельного расхода топлива двигателя внутреннего сгорания. Таким образом, используется то, что поле характеристик двигателя внутреннего сгорания, как правило, вблизи или при скорости вращения при максимальной мощности,однако в лежащей ниже максимальной мощности области, имеет локальный минимум удельного расхода топлива. Таким образом, оптимируется расход топлива уборочной машиной. Когда управляющее устройство контролирует скорость движения уборочной машины, то напрашивается предоставление водителю возможности корректировки скорости движения. Поэтому предлагается соединять управляющее устройство с датчиком определения положения регулируемого водителем устройства задания скорости, которое может быть, в частности, рукояткой или педалью управления дроссельной заслонкой. В этом случае управляющее устройство передает в привод движения сигнал скорости, который соответствует меньшей, из задаваемой устройством задания скорости или задаваемой управляющим устройством скорости. Уборочная машина может иметь один единственный двигатель внутреннего сгорания или два или более двигателей внутреннего сгорания, коленвалы которых можно сцеплять друг с другом при соответствующей потребности в мощности, так что они имеют каждый одинаковую скорость вращения. При одинаковых двигателях внутреннего сгорания управляющее устройство предпочтительно применяет также одинаковые рабочие точки в поле характеристик, т.е. они работают каждый с одинаковой мощностью, в частности, при двигателях внутреннего сгорания, соответствующих нормам EURO4, или же один из двигателей внутреннего сгорания работает почти с максимальной мощностью, в то время как мощность других двигателей внутреннего сгорания соответствует потребности в мощности, что может быть целесообразным при двигателях внутреннего сгорания, соответствующих нормам EURO3. Если комбинируются друг с другом двигатели внутреннего сгорания различной мощности, то управление целесообразно осуществляется для обеспечения комбинации рабочих точек в поле характеристик, наиболее благоприятной с точки зрения расхода топлива. Пример выполнения Ниже приводится пояснение примера выполнения со ссылками на чертежи, на которых схематично изображено: фиг. 1 - самоходная уборочная машина в виде силосоуборочного комбайна, на виде сбоку; фиг. 2 - приводная система уборочной машины согласно фиг. 1, на виде сверху; фиг. 3 - блок-схема выбора управляющим устройством различных режимов работы; фиг. 4 - блок-схема автоматического режима работы управляющего устройства; фиг. 5 - график поля характеристик двигателя внутреннего сгорания уборочной машины и применяемая управляющим устройством кривая. Конструкция уборочной машины На фиг. 1 показана схематично на виде сбоку уборочная машина 10 в виде самоходного силосоуборочного комбайна. Уборочная машина 10 собрана на раме 12, которая опирается на передние приводные колеса 14 и управляемые задние колеса 16. Управление уборочной машиной 10 осуществляется из кабины 18 водителя, из которой можно видеть уборочную насадку 20 в виде подборщика, который может быть также заменен косилкой для уборки кукурузы. Подбираемый с помощью уборочной насадки 20 с земли собираемый урожай, например трава или подобное, подается через втягивающий транспортер 22 с предварительно уплотняющими валками, которые расположены внутри втягивающего корпуса 24 на передней стороне силосоуборочного комбайна 10, в расположенное под кабиной 18 водителя измельчительное устройство 26 в виде измельчительного барабана, который измельчает его на мелкие куски и подает на транспортировочное устройство 28. Измельчительное устройство 26 и транспортировочное устройство 28 являются теми самыми рабочими органами для транспортировки, соответственно обработки собираемого урожая. Урожай покидает уборочную машину 10 и поступает в едущее рядом транспортное средство через поворотное вокруг в основном вертикальной оси и переставляемое по наклону разгрузочное устройство 30 в виде выгрузной трубы. В последующем указания направления, такие как сбоку, снизу и сверху, относятся к направлению V движения вперед уборочной машины 10, которое на фиг. 1 проходит вправо. Система привода На фиг. 2 показана на виде сверху система привода уборочной машины 10. В задней зоне уборочной машины 10 находятся два двигателя 32, 34 внутреннего сгорания, которые отдельно друг от друга соединены с лонжеронами и/или траверсами рамы 12. Двигатели 32, 34 внутреннего сгорания предпочтительно выполнены в виде дизельных двигателей и содержат, как правило, раздельные контуры циркуляции масла и охлаждающего средства, а также стартеры. Величина их мощности является предпочтительно одинаковой, хотя она может быть также различной. Задний, первый двигатель 32 внутреннего сгорания и его (первый) коленчатый вал 36 проходят поперек направления V вперед уборочной машины 10. Передний, второй двигатель 34 внутреннего сгорания и его (второй) коленчатый вал 38 проходят также поперек направления V уборочной машины 10, однако повернуты относительно первого двигателя 32 внутреннего сгорания на 180 вокруг вертикальной оси. Первый коленчатый вал 36 жестко соединен с выходным валом 40, который, в свою очередь, связан с входным валом первого сцепления 42. Выходная сторона первой муфты 42 через полый вал 104 жестко соединена с приводным шкивом 44 первого ременного привода 46, шкив 56 отбора мощности которого жестко соединен с коаксиальным поперечным валом 94. Вокруг приводного шкива 44 и шкива 56 отбора мощности первого ременного привода 46 проходит первый приводной ремень 72. Первая муфта 42, приводной шкив 44 и выходной вал 40 расположены коаксиально друг другу, и их оси проходят горизонтально и поперек упомянутого направления вперед машины. В соответствии с этим первый ременный привод 46 проходит от первого двигателя 32 внутреннего сгорания вперед к поперечному валу 94. Первая муфта 42 находится на противоположной продольной средней плоскости уборочной машины 10 стороне приводного шкива 44. Выходной вал 58 второго двигателя 34 внутреннего сгорания соединен через цилиндрическую зубчатую передачу 60, содержащую в целом четыре зубчатых колеса 62-68, оси вращения которых проходят горизонтально и поперек направления V, с полым валом 80, на наружной стороне которого находится входная сторона второй муфты 82. Цилиндрическая зубчатая передача 60 может быть заменена вторым ременным приводом (не изображен), который создает приводное соединение между выходным валом 58 и полым валом 80, соответственно, входной стороной второй муфты 82. Выходная сторона второй муфты 82 соединена с проходящим горизонтально и поперек переднего направления V валом 84, который проходит через полый вал 80 и соединен с входной стороной карданного вала 86, который также проходит горизонтально и поперек переднего направления V. Карданный вал 86, в свою очередь, соединен на выходной стороне с поперечным валом 94. Поперечный вал 94 на соседней с продольной средней плоскостью уборочной машины 10 стороне шкива 56 отбора мощности жестко соединен с входной стороной третьей муфты 96, выходная сторона которой соединена с другим полым валом 102, который окружает поперечный вал 94 и проходит коаксиально ему. Поперечный вал 94 на соседней с продольной средней плоскостью уборочной машины 10 стороне третьей муфты 96 соединен без возможности проворачивания с ременным шкивом 48. По ременному шкиву 48 проходит второй приводной ремень 50, который также проходит по ременному шкиву 54 для привода измельчительного устройства 26. Второй приводной ремень 50 может натягиваться в своей возвратной верхней ветви между ременными шкивами 48 и 52 с помощью соответствующего натяжного ролика (не изображен). Привод расположенной между измельчительным устройством 26 и транспортировочным устройством 28 системы 104 обработки зерна осуществляется предпочтительно с помощью другого ременного привода (не изображен) от вала 106 ременного шкива 52. Полый вал 104 проходит также на обращенной к продольной средней плоскости уборочной машины 10 стороне приводного шкива 44 и имеет там снабженное по периферии зубьями зубчатое колесо,которое находится в зацеплении с другим зубчатым колесом 110, которое через третье зубчатое колесо 112 приводит во вращение расположенный поперек вал 114 насосного агрегата 116, который служит для снабжения гидромоторов для привода колес 14, 16 и реверсивного двигателя 108. Вал 114 соединен через четвертую муфту 118 также с насосом 120 для снабжения гидромотора 78 для привода уборочной насадки 20. Полый вал 102 соединяется выборочно через механизм 122 переключения с реверсивным двигателем 62 или гидронасосом 124 с предпочтительно регулируемым объемом поглощения. Механизм 122 переключения соединен с помощью приводимого в действие внешней силой, в частности гидравлически,пневматически или электромагнитно, исполнительного механизма 126 с управляющим устройством 70,которое управляет также исполнительным механизмом 128 для приведения в действие третьей муфты 96,исполнительным механизмом 130 для приведения в действие первой муфты 42 и исполнительным механизмом 132 для приведения в действие второй муфты 86. Гидронасос 124 соединен по текучей среде с гидромотором 74, который имеет неизменный или регулируемый объем поглощения и через передачу 76 приводит в действие валки предварительного уплотнения втягивающего транспортера 22. Механизм 122 переключения содержит соединенную без возможностипроворачивания с полым валом 102, но с возможностью сдвига с помощью исполнительного механизма 126 в осевом направлении на полом валу 102 муфту 134, которая может выборочно приводиться в зацепление с парой 136 зубчатых колес для привода реверсивного двигателя 108 или с парой 138 зубчатых колес для привода гидронасоса 124. Передаточные отношения первого ременного шкива 46 и цилиндрической зубчатой передачи 60 предпочтительно идентичны для обеспечения одинаковой скорости вращения двигателей 32, 34 внутреннего сгорания. Они могут быть 1:1, но также отличаться от передаточного отношения 1:1 для обеспечения желаемой скорости вращения ременного шкива 48, измельчительного устройства 26 и транспортировочного устройства 28. Поскольку первый ременный привод 46 при выключенном первом двигателе 32 внутреннего сгорания должен передавать мощность не сзади вперед, а в противоположном направлении от поперечного вала 94 к насосному агрегату 116, то нижняя или верхняя ветвь первого приводного ремня 72 может служить для передачи мощности, в то время как другая ветвь действует в качестве холостой ветви. Для учета этого ременный привод 46 снабжен двумя натяжными роликами 140, 142, которые закреплены на отдельных держателях 146, которые установлены с возможностью свободного поворота вокруг горизонтальных и проходящих поперек переднего направления осей 148, 150. Держатели 144, 146 силой пружины 152 и/или гидравлического цилиндра (не изображен) предварительно напряжены навстречу друг другу. Оси 148 и 150 находятся относительно направления движения приводного ремня 72 соответственно перед натяжными роликами 140 и 142. Очевидно, что система с двумя натяжными роликами 140, 142 применима также в приводных системах, в которых второй двигатель 48 внутреннего сгорания приводит во вращение ременный шкив 48 не через карданный вал 86, а любым другим образом (например, через зубчатую передачу, второй ременный привод и подобное). Принцип действия приводной системы Принцип действия, показанный на фиг. 1 и 2, приводной системы таков, что водитель в рабочем режиме через расположенное в кабине 18 водителя вводное устройство 98 может сообщать в управляющее устройство 70, требуется ли один или оба двигателя 32, 34 внутреннего сгорания. Этот выбор может осуществляться также в режиме уборки на основании измерения мощности, которое выполняется с помощью датчика крутящего момента внутри приводной ветви измельчительного устройства 26, или же устройства 156 управления двигателями 32, 34 внутреннего сгорания выдают в управляющее устройство 70 информацию относительно выдаваемой каждым двигателем 32, 34 внутреннего сгорания мощности,или же определяется вид уборочной насадки 20 или измеряется поток собираемого урожая. При достаточно низкой потребности в мощности, которая меньше номинальной мощности каждого из двигателей 32, 34 внутреннего сгорания, в действие приводится лишь один двигатель 32 или 34 внутреннего сгорания, в то время как другой двигатель остановлен. При этом предпочтительно самостоятельно выбирается двигатель внутреннего сгорания, который израсходовал меньшее количество топлива или имеет более низкую степень загрязнения моторного масла, что можно определять с помощью подходящего датчика(см. DE 10225716 А 1). Выбор двигателя внутреннего сгорания можно осуществлять также на основании указанных в DE 102006004143 А 1 критериев. Если мощность обоих двигателей 32, 34 внутреннего сгорания различна, то при выборе двигателя 32 или 34 внутреннего сгорания учитывается также подлежащая отдаче мощность, так что при потребности в мощности, которая лежит выше мощности более слабого двигателя 32 или 34 внутреннего сгорания и ниже мощности более сильного двигателя 32 или 34 внутреннего сгорания, выбирается более сильный двигатель 34 или 32 внутреннего сгорания. Кроме того, в режиме движения по дороге, который можно выбирать на основании соответствующего ввода с помощью служащего для переключения между режимом движения по дороге и уборочным режимом переключателя 158 вводного устройства 98 в управляющее устройство 70, в действие приводится самостоятельно лишь единственный двигатель 32 или 34 внутреннего сгорания. Если необходимо привести в действие лишь первый двигатель 32 внутреннего сгорания, то управляющее устройство 70 с помощью исполнительного механизма 130 замыкает первую муфту 42 и с помощью исполнительного механизма 132 размыкает вторую муфту 82. Соответственно, работающий в этом случае первый двигатель 32 внутреннего сгорания приводит во вращение через первый ременный привод 46 поперечный вал 94, так что вращается также карданный вал 86. Если аналогичным образом необходимо приводить в действие лишь второй двигатель 34 внутреннего сгорания, то управляющее устройство 70 с помощью исполнительного механизма 130 размыкает муфту 42 и с помощью исполнительного механизма 132 замыкает вторую муфту 82. Соответственно,работающий в этом случае второй двигатель 34 внутреннего сгорания приводит во вращение через карданный вал 86 поперечный вал 94. В этом случае ременный привод 46 вращается вхолостую. В режиме движения по дороге управляющее устройство 70 с помощью исполнительного механизма 128 размыкает третью муфту 96 и с помощью исполнительного механизма 154 размыкает муфту 118. В соответствии с этим в режиме движения по дороге не приводятся в действие ни ременный шкив 48 для приводного ремня 50, ни полый вал 102, ни насос 120. Однако вращается первый ременный привод 46 и приводятся во вращение карданный вал 86 и насосный агрегат 116, так что все необходимые для движения по дороге элементы приводятся в действие, в то время как необходимые для уборочного режима рабочие органы остановлены. В режиме уборки управляющее устройство 70 с помощью исполнительного механизма 128, когда переключатель 98 находится в положении режима уборки, а другой переключатель 188, который служит в качестве рабочего переключателя для органов приема и обработки урожая, включен, замыкает третью муфту 96 и муфту 118, так что в этом случае приводятся в действие также насос 120 и тем самым гидромотор 78 для привода уборочной насадки 20, ременный шкив 48 и тем самым транспортировочное устройство 28, измельчительное устройство 26 и полый вал 102. В нормальном режиме уборки управляющее устройство 70 с помощью исполнительного механизма 126 переводит механизм 122 переключения в положение, в котором гидронасос 124 и тем самым гидромотор 74 приводятся в действие для привода втягивающего транспортера 22. При заторе собираемого урожая можно реверсировать гидромотор 74 посредством соответствующей перестановки маятникового шкива. Для затачивания ножей измельчительного устройства 26 с помощью затачивающего устройства 100 при вращении назад управляющее устройство 70 может при разомкнутой третьей муфте 96 переводить механизм 122 переключения в положение, в котором реверсивный двигатель 108 соединен с возможностью привода с полым валом 102 и приводит его во вращение, противоположное вращению при нормальном режиме уборки. Если работает лишь первый двигатель 32 внутреннего сгорания и требуется также второй двигатель 34 внутреннего сгорания, то управляющее устройство 70 запускает его с помощью его стартера, приводит с помощью его устройства 156 управления на скорость вращения первого двигателя 32 внутреннего сгорания и замыкает вторую муфту 82. И наоборот, если работает лишь второй двигатель 34 внутреннего сгорания и требуется также первый двигатель 32 внутреннего сгорания, то управляющее устройство 70 запускает его с помощью его стартера, приводит с помощью его устройства 156 управления на скорость вращения второго двигателя 34 внутреннего сгорания и замыкает первую муфту 42. Аналогичным образом, при уменьшении требуемой мощности управляющее устройство 70 может выключать первый или второй двигатель 32 или 34 внутреннего сгорания с применением указанных выше критериев, посредством размыкания первой муфты 42 с помощью исполнительного механизма 130 или размыкания второй муфты 82 с помощью исполнительного механизма 132, и затем с помощью устройства 156 управления подлежащего выключению двигателя 32 или 34 внутреннего сгорания выключать подачу топлива. Задание скорости вращения двигателей внутреннего сгорания Кроме того, управляющее устройство 70 служит для задания скорости вращения двигателей 32, 34 внутреннего сгорания в режиме движения по дороге и в режиме уборки. Для этого управляющее устройство 70 соединено с датчиком 160 для определения положения устройства 164 задания скорости в виде рукоятки управления дроссельной заслонкой, которое расположено внутри кабины 18 водителя с возможностью поворота вокруг проходящей горизонтально и поперек переднего направления V поворотной оси 166 и служит для задания водителем скорости движения уборочной машины 10. Устройство 164 задания скорости перемещается из нейтрального среднего положения вперед, когда уборочная машина 10 должна двигаться вперед, и из нейтрального положения назад, когда уборочная машина 10 должна двигаться назад. Датчик 162 соединен с управляющим устройством 70 и определяет, находится ли устройство 164 задания скорости в нейтральном положении, в котором уборочная машина 10 стоит. На верхнем конце устройства 164 задания скорости находится на обращенной к водителю поверхности предназначенная для управления водителем клавиатура 168, с помощью которой можно приводить в действие исполнительные механизмы 170, 172, 174, которые служат для перестановки разгрузочного устройства 30, при этом исполнительный механизм 170 поворачивает разгрузочное устройство 30 вокруг поворотного венца 176 вокруг вертикальной оси, исполнительный механизм 172 поворачивает разгрузочное устройство 30 относительно поворотного венца 176 вокруг горизонтальной оси и тем самым изменяет высоту выбрасывающего конца, а исполнительный механизм 174 переставляет выбрасывающую заслонку 178. Положение разгрузочного устройства 30 вокруг вертикальной оси, которое изменяется с помощью исполнительного механизма 170, измеряется с помощью датчика 180, который может быть потенциометром или кодирующим диском с фотоэлементом. Датчик 180 соединен с управляющим устройством 70. Кроме того, управляющее устройство 70 соединено с датчиком 182, который измеряет изменяемую с помощью гидравлического цилиндра 184 высоту уборочной насадки 20 над почвой (соответственно,положение гидравлического цилиндра 184, которое является мерой высоты уборочной насадки 20 над почвой). Управляющее устройство 70 соединено с другим датчиком 186, который измеряет скорость вращения предварительно уплотняющих валков втягивающего транспортера 22. В управляющее устройство 70 подается также сигнал скорости движения, который приходит от другого подходящего датчика,который измеряет скорость вращения колеса 14 или 16 или в соответствующей колесу 14 или 16 приводной ветви, или же взаимодействует с почвой в качестве радарного датчика. Как указывалось выше, устройства 156 управления двигателем передают в управляющее устройство 70 сигналы относительно фактической отдаваемой мощности двигателей 32, 34 внутреннего сгорания. Поскольку управляющее устройство 70 контролирует третью муфту 96, которая является замыкаемой лишь в режиме уборки основной муфтой, то управляющее устройство 70 имеет также информацию, замкнута ли муфта 96 или нет. Упомянутое соединение между управляющим устройством 70 и датчиками 160, 162, 180, 182, 186, а также с муфтой 96, устройством 98 задания скорости водителем и устройствами 156 управления двигателем,предпочтительно реализованы с помощью шины для удерживания в границах затрат на соединения проводами. Задание вида работы При управлении двигателями 32, 34 внутреннего сгорания управляющее устройство 70 работает в соответствии с блок-схемой, показанной на фиг. 3. После запуска на стадии 200 сначала на стадии 202 проверяется, выбрал ли водитель с помощью переключателя 158 режим движения по дороге. Если это так, то управляющее устройство на стадии 204 выбирает один из двигателей 32 или 34 внутреннего сгорания, как указывалось выше, и с помощью устройства 156 управления двигателем устанавливает подходящую скорость вращения двигателя. Кроме того, служащие для привода гидромоторов для колес 14, 16 насос в насосном агрегате 116 и гидромоторы колес 14, 16 управляются так, что достигается регулируемая с помощью устройства 164 задания скорости скорость движения. Относительно этого делается ссылка на DE 102007058535 А 1. После стадии 204 следует снова стадия 200. Если на стадии 206 установлено, что вручную не выбран режим работы при задании скорости вращения, то следует стадия 210, в которой запрашивается, выбран ли водителем с помощью переключателя 190 автоматический выбор скорости вращения. Если это не так, то следует стадия 212, в которой запрашивается, выбрал ли водитель с помощью переключателя 190 автоматический выбор скорости вращения с ограничением скорости вращения. Если на стадии 210 установлено, что водитель выбрал автоматический выбор скорости вращения, или на стадии 212 установлено, что водитель выбрал автоматический выбор скорости вращения с ограничением скорости вращения, то в обоих случаях следует стандартная программа 214, которая подробно показана на фиг. 4. Если на стадии 212 будет установлено, что водитель не выбрал автоматический выбор скорости вращения с ограничением скорости вращения, то следует стадия 216, которая является эффективным режимом, за которым также следует стандартная программа 214. Самостоятельная установка скорости вращения Ниже приводится подробное пояснение стандартной программы со ссылками на фиг. 4. Движение вхолостую или разворот на краю поля Исходя из стадий 206, 210, 212 или 216, в стадии 218 сначала проверяется, происходит ли в данный момент процесс уборки. А именно, для этого можно проверять, находится ли уборочная насадка 20 в опущенном уборочном положении (датчик 182), включен ли втягивающий транспортер 22 (датчик 186) и находится ли устройство 164 задания скорости вне нейтрального положения (датчик 162). Только когда все три условия выполняются одновременно, то следует стадия 220, в противном случае стадия 222, в которой запрашивается, находится ли уборочная машина 10 как раз на краю поля или в другом движении вхолостую, при котором не принимается собираемый урожай. А именно, для этого можно проверять,равна ли скорость движения 0 или лежит ниже порогового значения, например 1 км/ч (на основе сигнала скорости движения), или замкнута ли муфта 96 (на основании контролируемого управляющим устройством 70 состояния муфты 96). Если выполняется одно или оба указанных условия, то следует стадия 270,в которой управляющее устройство 70 оценивает, находится ли или может ли находиться собираемый урожай в уборочной машине 10. Это можно распознавать, например, на основании того, прошел ли после поднимания уборочной насадки 20 с помощью гидравлического цилиндра 184 определенный период времени, который требуется для прохождения собираемого урожая через уборочную насадку 20 и уборочную машину 10, и/или с помощью подходящих датчиков определяется, находится ли еще собираемый урожай в уборочной машине, например, с помощью ударных датчиков (см. ЕР 1344444 А 1) или датчиков для измерения расстояния от валков предварительного уплотнения (см. DE 19903471 С 1), или подходящей камеры с системой обработки изображения. Если в стадии 270 установлено, что собираемый урожай больше не присутствует, то следует стадия 224, в которой управляющее устройство 70 с помощью устройства 156 управления соответствующим включенным двигателем 32 и/или 34 устанавливает среднюю скорость вращения двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания, которая лежит между скоростью вращения холостого хода двигателя 32, 34 внутреннего сгорания и его максимальной скоростью вращения,например примерно 1200 об/мин. Выбранная в стадии 224 скорость вращения может быть заранее заданным неизменным значением или она может изменяться внутри определенных пределов и зависит от фактической нагрузки двигателей 32 и/или 34 внутреннего сгорания, которая снова в первую очередь задается требуемой приводной мощностью привода движения, которая зависит от вида местности. Конкретно,выбранная в стадии 224 скорость вращения при подлежащей отдаче мощности, равной от 0 до первого значения (например, 100 кВт), может быть постоянной и лежать между 900 и 1500 об/мин. При превышающих первое значение потребностях в мощности увеличивается затем как скорость вращения, так и выдаваемая мощность, при этом увеличение может еще возрастать в верхнем диапазоне скорости вращения. В этой связи делается ссылка на кривую 268 на графике, показанном на фиг. 5, которая представляет возможный пример для изменяемой скорости вращения двигателей 32 и/или 34 внутреннего сгорания. За стадией 224 снова следует стадия 200. Если в стадии 270 установлено, что в уборочной машине 10 еще может находиться собираемый урожай, то следует стадия 272, в которой выбирается относительно высокая скорость вращения двигателей 32 и/или 34 внутреннего сгорания, которая надежно обеспечивает транспортировку собираемого урожая из уборочной машины 10, в частности, относительно транспортировочного устройства 28. За счет этого предотвращается то, что транспортировочное устройство 28 или следующее за ним разгрузочное устройство 30 забивается на краю поля остаточным, относительно не-8 020000 большим собираемым урожаем. Остановка Если в стадии 222 установлено, что уборочная машина 10 находится на краю поля или в движении вхолостую, то следует стадия 226, в которой проверяется, стоит ли уборочная машина. А именно, для этого может запрашиваться, находится ли устройство 164 задания скорости в нейтральном положении(датчик 162) и равна ли скорость движения 0 или лежит ниже порогового значения, например 1 км/ч (на основании сигнала скорости движения). Если оба условия одновременно выполняются, то следует стадия 228, в противном случае стадия 200. На стадии 228 управляющее устройство 70 с помощью устройства 156 управления соответствующим включенным двигателем 32 и/или 34 устанавливает скорость вращения холостого хода, которая может составлять, например, около 900 об/мин. В этот момент может происходить также выключение (остановка) одного или обоих двигателей 32 и/или 34 внутреннего сгорания,например, когда уборочная машина 10 в течение длительного времени (например, 1 мин) больше не движется. Затем снова следует стадия 200. Скорость вращения при направленном назад разгрузочном устройстве В стадии 220 сначала с помощью датчика 180 проверяется, направлено ли разгрузочное устройство 30 назад, т.е. собираемый урожай необходимо через буксирующее транспортное средство в виде трактора, тягача или грузового автомобиля бросать назад на относительно большое расстояние в загрузочный контейнер. При этом угол может составлять 20 относительно точно направленного назад положения разгрузочного устройства 30. Если это так, то следует стадия 230, в которой устанавливается наивысшая скорость вращения двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания. За счет этого достигается то, что разгрузочное устройство 30 приводится в действие с максимальной скоростью вращения для обеспечения требуемого расстояния бросания. За стадией 230 снова следует стадия 200. Следует отметить, что стадия 230 выполняется лишь тогда, когда в течение определенного периода времени, например по меньшей мере 1 с, через клавиатуру 168 не вызывается перестановка исполнительного механизма 170. За счет этого предотвращается то, что выбирается максимальная скорость вращения двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания, когда водитель переводит разгрузочное устройство 30 с одной стороны уборочной машины 10 на другую сторону, например, в конце поля. Если разгрузочное устройство 30 находится в указанном диапазоне углов, в котором оно может рассматриваться как направленное назад, и если оно затем поворачивается из этого диапазона углов, то удерживается максимальная скорость вращения в еще большем диапазоне углов, который может содержать, например, дополнительные 10, которые примыкают к указанному перед этим диапазону углов. Если разгрузочное устройство 30 приближается со стороны уборочной машины 10 в еще больший диапазон углов, то сначала удерживается первоначальная скорость вращения, пока разгрузочное устройство 30 не войдет в указанный ранее, более узкий диапазон углов и выбирается наивысшая скорость вращения согласно стадии 230. За счет гистерезиса предотвращается нежелательный скачок скорости вращения. Задание скорости вращения вручную Если на стадии 220 установлено, что разгрузочное устройство 30 не направлено назад, то следует стадия 209, на которой запрашивается, выбрано ли на стадии 206 ручное задание скорости вращения. Если это так, то следует стадия 208, на которой водитель может задавать желаемую скорость вращения двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания с помощью подходящего меню или поворотной кнопки (не изображена) на устройстве 98 ввода водителя или расположенной вблизи устройства 164 задания скорости поворотной кнопки 190. Скорость движения, как и при движении по дороге, задается с помощью устройства 164 задания скорости, и управление служащим для привода гидромоторов для колес 14, 16 насосом в насосном агрегате 116 и гидромоторами колес 14, 16 осуществляется так, что достигается устанавливаемая с помощью устройства 164 задания скорости скорость движения. После стадии 208 следует стадия 200. Автоматическое задание скорости вращения Если на стадии 209 установлено, что не выбрано задание скорости вращения вручную, то следует стадия 232. В ней определяется нагрузка двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания и выбирается скорость вращения на основании показанной на фиг. 5 кривой 234. На фиг. 5 показано поле характеристик двигателей 32 и 34 внутреннего сгорания, при этом на оси х показана скорость вращения, а на оси у - мощность. Отдельные кривые 236 обозначают, каждая, точки с одинаковым удельным расходом топлива, который измеряется в г/кВтч. Надписями показано, что в нижнем правом углу при высоких скоростях вращения и небольших мощностях имеется относительно высокий удельный расход топлива, в то время как удельный расход топлива вверху слева, т.е. при небольших скоростях вращения и средних мощностях является относительнонизким. Сверху поле характеристик ограничивается верхней предельной кривой 238, которая задана мощностью двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания. Справа поле характеристик ограничено значением 240 максимальной скорости вращения двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания. Верхняя предельная кривая 238 имеет ниже значения 240 максимальной скорости вращения примерно при 1900 об/мин абсолютный максимум 242, который соответствует максимальной отдаваемой двигателем 32 и/или 34 внутреннего сгорания мощности. При максимальном значении 242 скорости вращения и лежащей ниже мощности (в данном случае немного больше 10%) лежит локальный минимум 266 удельного расхода топлива. Самая низкая изображенная скорость вращения соответствует скорости вращения холостого хода. Предполагается, что уборочная машина 10 сначала не принимает собираемый урожай, так что управляющее устройство 70 получает из устройства 156 управления двигателем информацию, что нагрузка двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания является относительно небольшой. В соответствии с этим управляющее устройство 70 выбирает на основании кривой 234 на фиг. 5 максимальную скорость вращения (точка 244). Если затем нагрузка возрастает, поскольку принимается собираемый урожай,управляющее устройство 70 сохраняет сначала в соответствии с кривой 234 максимальную скорость вращения, пока не будет достигнуто первое значение 246 мощности. Если затем нагрузка и мощность возрастают дальше, то скорость вращения линейно уменьшается с увеличением нагрузки, пока не будет достигнута при втором значении 248 мощности скорость вращения, которая соответствует также максимуму 242 и в которой лежит также локальный минимум 266. При далее возрастающей нагрузке скорость вращения остается, согласно кривой 234, постоянной вплоть до максимума 242. Если при этой скорости вращения нагрузка уменьшается снова, то управляющее устройство 70 удерживает скорость вращения также постоянной, пока не будет достигнуто третье значение 250 мощности. При снова затем уменьшающейся нагрузке управляющее устройство 70 линейно увеличивает скорость вращения, пока при четвертом значении 252 мощности не будет достигнута максимальная скорость вращения. Третье значение мощности меньше второго значения мощности. Четвертое значение мощности также меньше первого значения мощности. Таким образом, формируется гистерезисная кривая, которая при увеличивающемся потоке собираемого урожая обеспечивает более высокую скорость вращения двигателя внутреннего сгорания и в соответствии с этим - улучшенную транспортировку с помощью транспортировочного устройства 28. На следующей после стадии 232 стадии 254 запрашивается, выбрано ли в стадиях 210, соответственно 212, автоматическое ограничение скорости вращения. Если это не так, то после стадии 254 следует стадия 260. Если в этом случае мощность и скорость вращения находятся у максимума 242 и нагрузка возрастает дальше, то скорость вращения двигателя внутреннего сгорания принудительно уменьшается на основании кривой 234, которая проходит от максимума 242 влево в соответствии с верхней предельной кривой 238, и, соответственно, падает также его мощность. В противном случае за стадией 254 следует стадия 256, в которой проверяется, является ли нагрузка двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания настолько большой, что он уже работает на предельной кривой 238. Если это так, то управляющее устройство 70 определяет заданное значение скорости движения,при котором двигатель 32 и/или 34 внутреннего сгорания работает в максимуме 242. В следующей затем стадии 258 управляющее устройство 70 устанавливает действительную скорость движения, которая соответствует меньшему значению (минимуму) скорости, заданной с помощью устройства 164 задания скорости, и определенному управляющим устройством 70 на стадии 256 заданному значению скорости движения. В режиме автоматического выбора скорости вращения с ограничением скорости вращения водитель может в соответствии с этим устанавливать устройство 164 задания скорости на максимальную скорость, и управляющее устройство 70 удерживает двигатель 32 и/или 34 внутреннего сгорания за счет соответствующего выбора скорости движения всегда на минимуме 242, так что обеспечивается максимальная пропускная способность, если состояние поля это позволяет. Если при переходе со стадии 258 на стадию 200 мощность и скорость вращения находятся в максимуме 242 и нагрузка нарастает дальше, то скорость вращения двигателя внутреннего сгорания принудительно снижается на основании кривой 234, которая проходит от максимума 242 влево в соответствии с предельной кривой 238, и, соответственно, уменьшается также его мощность. Если в стадии 254 установлено, что ограничение скорости вращения не выбрано, то следует стадия 260, в которой запрашивается, выбран ли эффективный режим. Если это не так, то следует стадия 200, а в противном случае следует стадия 254, в которой управляющее устройство 70 с помощью устройства 156 управления двигателем 32 и/или 34 внутреннего сгорания устанавливает скорость вращения, которая соответствует точке 262, которая снова лежит в локальном минимуме 266 удельного расхода топлива поля характеристик на фиг. 5 и при скорости вращения максимума 242. Кроме того, управляющее устройство 70 рассчитывает заданное значение скорости, при котором достигается соответствующая точке 262 нагрузка двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания. На следующей затем стадии 258 управляющее устройство 70 устанавливает фактическую скорость движения, которая соответствует меньшему значению (минимуму) заданной устройством 164 задания скорости и определенного управляющим устройством 70 в стадии 260 заданного значения скорости движения. В соответствии с этим при работе в эффективном режиме водитель может устанавливать устройство 164 задания скорости на наивысшую скорость,и управляющее устройство 70 удерживает двигатель 32 и/или 34 внутреннего сгорания за счет соответствующего выбора скорости движения всегда у точки 262 локального минимума расхода топлива, так что обеспечивается экономящий топливо рабочий режим, который по сравнению с режимом работы с автоматическим выбором скорости вращения обеспечивает экономию топлива в несколько процентов. Следует отметить, что на стадии 264 при относительно небольших, лежащих ниже порогового зна- 10020000 чения потоках собираемого урожая (аналогично стадиям 270 и 272) можно выбирать относительно высокую скорость вращения двигателя 32 и/или 34 внутреннего сгорания, которая лежит выше скорости вращения локального минимума 266 и максимума 242 мощности, с целью надежного обеспечения отвода собираемого урожая, в частности, с помощью транспортировочного устройства 28 и разгрузочного устройства 30. При этом рабочая точка двигателей 32, 34 внутреннего сгорания может сдвигаться, например, из точки 262 на графике, показанном на фиг. 5, горизонтально вправо, или же гистерезисная кривая с точками 240, 248, 250 и 252 и линиями 234 сдвигается при указанных небольших потоках собираемого урожая вверх. Для определения потока собираемого урожая можно измерять пропускную способность,например, на основании расстояния между валками предварительного уплотнения втягивающего транспортера 22 или же, с заглядыванием вперед, с помощью камеры или сканера для определения имеющегося перед уборочной машиной 10 урожая. В качестве альтернативного решения или дополнительно, можно при необходимости измерять приводную мощность необходимых для движения и других не требующихся для обработки собираемого урожая элементов (например, установки кондиционирования, охлаждения двигателя и т.д.), чтобы путем вычитания необходимой для них приводной мощности из мощности двигателей 32 и/или 34 внутреннего сгорания определять мощность для обработки собираемого урожая и тем самым потока собираемого урожая. После этого снова следует стадия 200. В указанных выше установочных и регулировочных процессах происходят многочисленные изменения скорости вращения двигателей 32, 34 внутреннего сгорания. Эти изменения должны происходить,с одной стороны, возможно быстрее для возможно быстрого достижения желаемого результата. С другой стороны, слишком быстрые изменения скорости вращения могут приводить к нежелательным эффектам износа ремней 50 и 72. В соответствии с этим степень (скорость) изменений скорости вращения может быть задана неизменной или же предусматривается возможность ее установки водителем с помощью вводного устройства 98 водителя. Если необходим лишь один единственный двигатель 32 или 34 внутреннего сгорания, то управляющее устройство 70 работает указанным выше образом. Если работают оба двигателя 32 и 34 внутреннего сгорания, то управление обоими двигателями осуществляется на основании кривой 234 на фиг. 5,если они одинаковы, т.е. имеют одинаковую номинальную мощность. Если применяются двигатели 32,34 внутреннего сгорания различной мощности, то применяются соответствующие им кривые, согласно фиг. 5, при этом скорости вращения обоих двигателей 32, 34 внутреннего сгорания одинаковы, и они работают в эффективном режиме в своих локальных минимумах удельного расхода топлива или сблагоприятной для расхода топлива комбинацией рабочих точек в полях характеристик. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. Самоходная уборочная машина (10), содержащая двигатель внутреннего сгорания (32, 34),электронное управляющее устройство (70), которое соединено с двигателем (32, 34) внутреннего сгорания с возможностью задания скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания и которое соединено с датчиками (160, 162, 182, 186) и/или переключателями (158), причем управляющее устройство (70) выполнено с возможностью распознавания нахождения уборочной машины (10) в режиме движения по дороге или в режиме уборки на основании сигналов датчиков (160, 162, 182, 186) и/или переключателей (158),отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) в режиме уборки в автоматическом режиме выполнено с возможностью задания скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания в зависимости от состояний режима уборки уборочной машины (10), определяемых управляющим устройством (70) автоматически на основании сигналов датчиков (162, 182, 186) и/или переключателя (158),при этом управляющее устройство (70) выполнено с возможностью определения следующих состояний режима уборки: остановки уборочной машины (10), холостого хода без приема собираемого урожая и собственно режима уборки,управляющее устройство (70) при останове уборочной машины (10) выполнено с возможностью перевода скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания на скорость вращения холостого хода или с возможностью останова двигателя (32, 34) внутреннего сгорания,управляющее устройство (70) при холостом ходе выполнено с возможностью перевода скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания на среднюю, постоянную или изменяемую скорость вращения, которая лежит между скоростью вращения холостого хода и максимальной скоростью (240) вращения, если в уборочной машине (10) больше не находится собираемый урожай, в то время как при еще присутствующем собираемом урожае управляющее устройство (70) выполнено с возможностью выбора более высокой скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания, достаточной для надежной транспортировки урожая из уборочной машины,управляющее устройство (70) собственно в режиме уборки выполнено с возможностью применения максимальной скорости вращения или несколько меньшей скорости вращения двигателя (32, 34) внут- 11020000 реннего сгорания. 2. Самоходная уборочная машина (10) по п.1, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) выполнено с возможностью распознавания состояния режима уборки на основании заданий оператора и/или с помощью зависящих от заданий оператора регулировочных величин, служащих для управления движением и режимом уборки уборочной машины (10). 3. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1 или 2, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) соединено с переключателем (158), выполненным с возможностью переключения посредством оператора между режимом движения по дороге и режимом уборки, и управляющее устройство (70) выполнено с возможностью распознавания режима уборки на основании положения переключателя (158). 4. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) выполнено с возможностью определения холостого хода без приема собираемого урожая или во время разворота уборочной машины на краю поля на основании положения уборочной насадки(20) и/или режима работы подающего транспортера (22) и/или скорости движения. 5. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1-4, отличающаяся тем, что определяемое управляющим устройством (70) состояние режима уборки является въездом уборочной машины на подлежащее уборке поле, определяемое, в частности, на основании информации относительно замыкания муфты (96) в приводной ветви необходимых для режима уборки рабочих органов и/или на основании вида работы подающего транспортера (22) и на основании скорости движения, при этом управляющее устройство (70) выполнено с возможностью перевода скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания при въезде уборочной машины (10) на подлежащее уборке поле на максимальную или выбираемую скорость (240) вращения. 6. Самоходная уборочная машина (10) по п.5, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) после распознанного въезда уборочной машины (10) на подлежащее уборке поле выполнено с возможностью автоматического уменьшения скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания на основании распознанной, увеличивающейся при этом нагрузки двигателя (32, 34) внутреннего сгорания, до значения, соответствующего максимальной выдаваемой мощности или локальному минимуму (266) удельного расхода топлива. 7. Самоходная уборочная машина (10) по п.6, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) выполнено с возможностью сохранения скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания сначала постоянной до достижения определенного, первого значения (246) мощности, а затем при далее увеличивающейся нагрузке с возможностью непрерывного уменьшения скорости вращения до достижения при втором значении (248) мощности значения скорости вращения, соответствующей максимальной выдаваемой мощности или локальному минимуму (266) удельного расхода топлива. 8. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.6 или 7, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) после достижения значения скорости вращения, соответствующей максимальной выдаваемой мощности или минимальному удельному расходу топлива, а затем снова уменьшающейся нагрузке, выполнено с возможностью сохранения скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания сначала постоянной до достижения определенного, третьего значения (250) мощности, которое предпочтительно меньше второго значения (248) мощности, и затем при снова уменьшающейся нагрузке с возможностью непрерывного увеличения скорости вращения до достижения при четвертом значении(246) мощности, которое предпочтительно меньше первого значения (246) мощности, максимальной скорости вращения, и с возможностью удержания этой максимальной скорости вращения (240) при далее уменьшающейся нагрузке. 9. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1-8, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) выполнено с возможностью перевода скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания на максимальную скорость (240) вращения при направленном назад разгрузочном устройстве(30) уборочной машины (10). 10. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1-9, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) при лежащих ниже определенного порогового значения потоках собираемого урожая для достижения правильной транспортировки собираемого урожая выполнено с возможностью увеличения скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания выше значения скорости вращения, соответствующей максимальной выдаваемой мощности или минимальному удельному расходу топлива. 11. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1-10, отличающаяся тем, что в режиме уборки управляющее устройство (70) в выбираемом эффективном режиме выполнено с возможностью контроля скорости движения уборочной машины (10) и скорости вращения двигателя (32, 34) внутреннего сгорания для обеспечения работы двигателя (32, 34) внутреннего сгорания со скоростью вращения и нагрузкой, соответствующей локальному минимуму (266) удельного расхода топлива двигателя (32, 34) внутреннего сгорания. 12. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1-11, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) соединено с устройством (98) ввода оператора, выполненным с возможностью предоставления оператору выбора автоматического режима работы, и/или эффективного режима работы, и/или ручного режима работы. 13. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1-12, отличающаяся тем, что она имеет несколько двигателей (32, 34) внутреннего сгорания, коленчатые валы (38) которых выполнены с возможностью сцепления друг с другом, при этом оба двигателя соединены с управляющим устройством (70). 14. Самоходная уборочная машина (10) по любому из пп.1-13, отличающаяся тем, что управляющее устройство (70) соединено с датчиком (160, 162) для определения положения и/или нейтрального положения переставляемого оператором устройства (164) задания скорости и/или основной муфты (96), и/или с датчиком для передачи сигнала скорости движения, и/или с датчиком (180) для определения положения разгрузочного устройства (30) уборочной машины (10) вокруг вертикальной оси, и/или с датчиком (182) для определения положения по высоте уборочной насадки (20), и/или с управляющим устройством (156) двигателя (32, 34) внутреннего сгорания, выполненным с возможностью передачи сигнала нагрузки,и/или с датчиком (186) для определения скорости устройства (22) подачи собираемого урожая.