Содействие рулевому управлению задним самоустанавливающимся колесом на рабочей машине

СОДЕЙСТВИЕ РУЛЕВОМУ УПРАВЛЕНИЮ ЗАДНИМ САМОУСТАНАВЛИВАЮЩИМСЯ КОЛЕСОМ НА РАБОЧЕЙ МАШИНЕ Рулевое устройство рабочей машины содержит раму, по меньшей мере один узел самоустанавливающегося колеса, установленный на раме, по меньшей мере один цилиндр, содействующий повороту, и устройство, содействующее повороту. Каждый цилиндр, содействующий повороту, подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса. Устройство, содействующее повороту, содержит рулевой узел,клапан, содействующий рулевому управлению, и передаточную шестерню. Рулевой узел имеет выходную шестерню, выполненную с возможностью расположения в зависимости от степени поворота, задаваемой оператором. Выходная шестерня имеет наружные зубья. Клапан, содействующий рулевому управлению, выполнен с возможностью избирательного приведения в действие по меньшей мере одного цилиндра, содействующего повороту, и, таким образом, смещения соответствующего узла самоустанавливающегося колеса во время поворота,задаваемого оператором. Клапан, содействующий рулевому управлению, имеет входную шестерню с наружными зубьями. Передаточная шестерня содержит первый ряд периферийных зубьев,входящих в зацепление с выходной шестерней, и второй ряд периферийных зубьев, входящих в зацепление с входной шестерней. Передаточная шестерня выполнена с возможностью поворота вокруг общей оси поворота. Каждый из первого ряда периферийных зубьев и второго ряда периферийных зубьев находится на общем радиусе от общей оси поворота с противоположных сторон передаточной шестерни.(71)(73) Заявитель и патентовладелец: ДИР ЭНД КОМПАНИ (US) Область техники, к которой относится изобретение Настоящее изобретение относится к рабочим машинам, а более конкретно к рулевому устройству для рулевого управления рабочими машинами. Уровень техники Рабочие машины иногда могут иметь одно или более самоустанавливающихся колес, которые установлены на раме машины и которые могут свободно вращаться вокруг, по существу, вертикальной оси на 360. Узел самоустанавливающегося колеса обычно содержит вал, образующий ось вращения, вилку,жестко прикрепленную к нижнему концу вала, и самоустанавливающееся колесо, соединенное с дальними концами вилки. Примером таких рабочих машин являются валковые жатки, комбайны, газонокосилки и т.д. Самоходные валковые жатки обычно приводят в движение посредством двухконтурной гидростатической системы. Изменения скорости осуществляют посредством одновременного регулирования скорости обоих приводных (передних) колес. Изменения направления осуществляют посредством регулирования относительной скорости приводных колес. Задние колеса машины поворачивают таким образом,чтобы обеспечить возможность поворота машины во время изменений направления. Когда осуществляют изменения направления, в контуре одного приводного колеса создают гидравлическое давление для увеличения скорости, а в контуре другого приводного колеса давление уменьшают для снижения скорости. Эта относительная разность давлений преобладает до тех пор, пока не будут преодолены инерция машины и характерное для самоустанавливающихся колес сопротивление повороту. Если сопротивление повороту достаточно высоко и приводит к заметной задержке в отношении реакции на входной сигнал рулевого колеса, управление машиной может быть затруднено. Сопротивление самоустанавливающихся колес повороту является следствием трения в шарнире узла самоустанавливающегося колеса и трения между самоустанавливающимися колесами и грунтом. Задержка реакции может быть особенно заметной, если машину приводят в действие без платформенной жатки, поскольку добавочный вес на самоустанавливающиеся колеса приводит к повышенному сопротивлению повороту. В шинах самоустанавливающихся колес для повышения качества движения часто обеспечивают низкие давления воздуха (например, порядка 14 фунтов/дюйм 2). Это дополнительно увеличивает сопротивление повороту, если машину приводят в действие со снятой жаткой. Характеристики рулевого управления зависят от таких факторов, как рулевые рычажные механизмы, время реакции гидростатического насоса, инерция поворота машины и сопротивление повороту самоустанавливающегося колеса. Существует тенденция к медленной реакции (недостаточной поворачиваемости) на входной сигнал рулевого управления в начале, а также последующая тенденция к сохранению поворота (избыточной поворачиваемости), когда входной сигнал прекращен или изменен на обратный. Вследствие этого управление машиной может быть затруднено, особенно при повышенных скоростях. Максимальная скорость транспортирования валковых жаток доходит до 15 миль/ч. Если исходить из рыночной конъюнктуры, то предпочтительными были бы скорости, доходящие до 25 миль/ч. Это требует лучшей управляемости машиной при повышенных скоростях без ущерба маневренности существующей системы (управления поворотом) при пониженных скоростях. Известно размещение устройства, содействующего повороту, для задних самоустанавливающихся колес на рабочей машине. В этом отношении можно сделать ссылку на заявку на патент США 11/957800 под названием "Содействие рулевому управлению задним самоустанавливающимся колесом на рабочей машине", поданную 17 декабря 2007 г., права на которую принадлежат заявителю настоящего изобретения и которая включена сюда посредством ссылки (далее заявка '800). В случае устройства для содействия повороту, которое описано в заявке '800, клапан содействия рулевому управлению, который управляет потоком рабочей жидкости к паре цилиндров содействия рулевому управлению, непосредственно соединен с колонкой рулевого колеса. Обычно кабина оператора расположена так, что находится в непосредственной близости от рамы рабочей машины и над ней, при этом пространство, доступное для клапана, содействующего рулевому управлению, может быть весьма ограничено. В данной области техники существует необходимость в устройстве, содействующем рулевому управлению рабочей машины, имеющей задние самоустанавливающиеся колеса, с повышенной эксплуатационной гибкостью для приспосабливания к ограничениям, касающимся тесного пространства. Раскрытие изобретения В одном варианте изобретение относится к рабочей машине, содержащей раму, по меньшей мере одно приводное колесо, установленное на раме, по меньшей мере один узел самоустанавливающегося колеса, установленный на раме, по меньшей мере один цилиндр, содействующий повороту, и устройство,содействующее повороту. Каждый содействующий повороту цилиндр подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса. Устройство, содействующее повороту, содержит рулевой узел, имеющий выходную шестерню, клапан, содействующий рулевому управлению, и передаточную шестерню. Выходная шестерня выполнена с возможностью расположения в зависимости от задаваемой оператором степени поворота. Клапан, содействующий рулевому управлению, выполнен с возможностью избирательного приведения в действие по меньшей мере одного цилиндра, содействую-1 018858 щего повороту, и, таким образом, смещения соответствующего узла самоустанавливающегося колеса во время задаваемого оператором поворота. Клапан, содействующий рулевому управлению, содержит входную шестерню. Передаточная шестерня непосредственно соединяет выходную шестерню с входной шестерней. В другом варианте изобретение относится к рулевому устройству рабочей машины, содержащему раму, по меньшей мере один узел самоустанавливающегося колеса, установленный на раме, по меньшей мере один цилиндр, содействующий повороту, и устройство, содействующее повороту. Каждый цилиндр, содействующий повороту, подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса. Устройство, содействующее повороту, содержит рулевой узел, клапан, содействующий рулевому управлению, и передаточную шестерню. Рулевой узел имеет шестерню, выполненную с возможностью расположения в зависимости от степени поворота, задаваемой оператором. Выходная шестерня имеет внешние зубья. Клапан, содействующий рулевому управлению, выполнен с возможностью избирательного приведения в действие по меньшей мере одного цилиндра, содействующего повороту, и, таким образом, смещения соответствующего узла самоустанавливающегося колеса во время задаваемого оператором поворота. Клапан, содействующий рулевому управлению, содержит входную шестерню с внешними зубьями. Передаточная шестерня содержит первый ряд периферийных зубьев, входящих в зацепление с наружной шестерней, и второй ряд периферийных зубьев, входящих в зацепление с внутренней шестерней. Передаточная шестерня выполнена с возможностью поворота вокруг общей оси поворота. Каждый из первого ряда периферийных зубьев и второго ряда периферийных зубьев находится на общем радиусе от общей оси поворота с противоположных сторон от передаточной шестерни. Краткое описание чертежей Фиг. 1 представляет собой вид в перспективе части рабочей машины, включающей в себя вариант осуществления конструкции устройства, содействующего повороту, выполненного согласно настоящему изобретению. Фиг. 2 - вид сверху части рабочей машины, показанной на фиг. 1. Фиг. 3 - схематический вид варианта осуществления конструкции устройства, содействующего повороту, выполненного согласно настоящему изобретению. Фиг. 4 - вид в перспективе устройства, содействующего повороту, показанного на фиг. 3. Фиг. 5 - еще один вид в перспективе устройства, содействующего повороту, показанного на фиг. 4 Фиг. 6 - еще один вид в перспективе устройства, содействующего повороту, показанного на фиг. 4 и 5, со снятой верхней плитой. Подробное описание изобретения Со ссылкой на чертежи, а более конкретно на фиг. 1-3, показана часть рабочей машины 10, включающей в себя вариант осуществления конструкции устройства 12, содействующего повороту, выполненного согласно настоящему изобретению. Рабочая машина 10 может представлять собой любой тип самоходной рабочей машины, использующей одно или более самоустанавливающихся колес, например валковую жатку, комбайн, газонокосилку и т.д. В представленном варианте осуществления конструкции в иллюстративных целях показана левая задняя часть рабочей машины в виде валковой жатки 10. Валковая жатка 10 содержит раму 14, на которой установлены обычные элементы (не показаны),например пост оператора, двигатель внутреннего сгорания и т.д. Обычно платформенную жатку съемно устанавливают у переднего конца машины под постом оператора. Двигательный отсек обычно устанавливают позади поста оператора и над парой узлов 16 самоустанавливающегося колеса. На фиг. 1 и 2 для простоты показано только левое заднее самоустанавливающееся колесо 16, при этом в представленном варианте осуществления конструкции правое заднее самоустанавливающееся колесо сконструировано,по существу, идентично. Возможны некоторые различия в конструкциях узлов 16 самоустанавливающегося колес, как будет более подробно описано ниже. Каждый узел 16 самоустанавливающегося колеса содержит поворотный вал 18, колесный рычаг 20 и самоустанавливающееся колесо 22, соединенное с рычагом 20. Вал 18 установлен с возможностью вращения во втулке 24, которая приварена или другим образом жестко прикреплена к раме 14. Как показано на фиг. 1, рама 14 машины может содержать телескопическую ось, имеющую наружный конец, несущий воротник 24. Колесный рычаг 20 показан в виде одиночного рычага, который изогнут вокруг боковой стороны колеса 22, устанавливая при этом колесо 22, по существу, на линии с валом 18. Рычаг 20 также может быть выполнен в виде вилки с дальними концами, находящимися на противоположных сторонах колеса 22. Нижний или дальний конец колесного рычага 20 несет на себе короткий вал 26, который, в свою очередь, несет на себе ступицу 28 для установки колеса 22 известным образом. Узел 16 самоустанавливающегося колеса, показанный на фиг. 1 и 2, представляет собой лишь один тип узла самоустанавливающегося колеса, который может быть использован совместно с настоящим изобретением. Другие элементы узла 16 самоустанавливающегося колеса, а также описание других, не включенных сюда типов устройств с самоустанавливающимися колесами, которые могут быть использованы совместно с настоящим изобретением, более подробно описаны в заявке '800, упомянутой выше. Валковая жатка 10 содержит линейный исполнительный механизм, описанный более подробно ни-2 018858 же, но который также может быть выполнен в виде вращательного исполнительного механизма или исполнительного механизма другого типа, что станет более понятным далее. Валковая жатка 10 содержит один или более цилиндров 30, содействующих повороту, которые подсоединены между рамой 14 и соответствующим узлом 16 самоустанавливающегося колеса. В представленном варианте осуществления конструкции валковая жатка 10 имеет два цилиндра 30, содействующих повороту, подсоединенных к соответствующим узлам самоустанавливающегося колеса. Каждый цилиндр 30, содействующий повороту, смещает соответствующий узел 16 самоустанавливающегося колеса во время поворота, задаваемого оператором. Каждый цилиндр 30, содействующий повороту, выполнен в виде двухходового цилиндра с корпусом 32, образующим внутреннюю камеру 34, поршнем 36, установленным с возможностью скольжения во внутренней камере 34, и штоком 38, проходящим от поршня 36 через корпус 32 (внутренние элементы цилиндра 30, содействующего повороту, показаны на фиг. 2 пунктирными линиями). На корпусе 32 установлены установочные пластины 14 А, которые в практических целях следует рассматривать как часть рамы 14. В представленном варианте осуществления конструкции каждый цилиндр 30, содействующий повороту, также содержит второй шток 40, проходящий от поршня 36 через корпус 32. Шток 38 и второй шток 40 расположены с противоположных сторон от поршня 36, при этом второй шток 40 обеспечивает одинаковое вытеснение текучей среды из внутренней камеры 34 независимо от направления хода поршня 36. Следует понимать, что может быть использован один шток 38 поршня. Валковая жатка 10 показана с парой цилиндров 30, содействующих повороту, при этом каждый цилиндр 30 подсоединен между рамой 14 и соответствующим узлом 16 самоустанавливающегося колеса. Однако также можно сконструировать валковую жатку 10 с одним цилиндром 30, содействующим повороту, подсоединенным между рамой 14 и одним узлом 16 самоустанавливающегося колеса, когда другое самоустанавливающееся колесо может свободно поворачиваться. В качестве альтернативы, валковая жатка 10 может быть сконструирована с одним цилиндром 30, содействующим повороту, подсоединенным между рамой 14 и одним узлом 16 самоустанавливающегося колеса, когда один узел самоустанавливающегося колеса соединяют посредством соединительной тяги или аналогичного элемента с другим узлом самоустанавливающегося колеса. Валковая жатка 10 также содержит поворотный рычаг 42, соединенный с валом 18 каждого самоустанавливающегося колеса, и шаровое соединение 44, соединяющее каждый поршневой шток 38 с соответствующим поворотным рычагом 42. Поворотный рычаг 42 жестко прикреплен к верхнему концу вала 18, от которого он проходит радиально наружу, при этом он совершает вращение или поворачивается вместе с ним, например, посредством соответствующего шпоночного соединения. Длина поворотного рычага 42 может быть выбрана в зависимости от требуемого значения силы, содействующей повороту, и т.д. Поворотный рычаг 42 имеет противоположный дальний конец, который соединен с одним концом шарового соединения 44, которое в свою очередь имеет противоположный конец, который соединен с наружным концом штока 38 поршня. Шаровое соединение 44 может иметь регулируемую длину, используя показанное устройство из тяги с резьбой и стопорной гайки. Таким образом, валковая жатка 10 имеет длину хода штока 38, шаровое соединение 44 и поворотный рычаг 42, которые обеспечивают полное поворотное перемещение самоустанавливающегося колеса 22 на 360 вокруг оси вала 18. Это может быть важным, когда происходят изменения направления валковой жатки 10 с переднего на обратное или наоборот, либо в случае боковых нагрузок, прилагаемых к колесу 22 вследствие изменений рельефа грунта и т.д. Со ссылкой на фиг. 3 показан схематичный вид устройства 12, содействующего повороту, которое предназначено для самоустанавливающихся колес 22. Устройство 12, содействующее повороту, содержит гидравлический контур 46 рулевого управления. Цилиндры 30, содействующие повороту, соединены последовательно, используя устройство с соединительной тягой, действующей посредством текучей среды. Пара клапанов 48, служащих для изменения направления, соединена параллельно с соответствующим цилиндром 30, содействующим повороту, а между цилиндрами 30 параллельно им подсоединен пропорциональный клапан 50. Пропорциональный клапан 50 будет открыт при пониженной скорости относительно земли для обеспечения свободного параллельного перемещения цилиндров 30, содействующих повороту. Пропорциональный клапан 50 начинает закрываться приблизительно с той же самой скоростью, что и скорость закрытия клапанов 48 изменения направления. Пропорциональный клапан 50 закрывается пропорционально увеличению скорости и далее остается закрытым при повышенных скоростях. Пропорциональный клапан 50 смягчает переход между двухконтурной гидростатической системой при низких скоростях и содействующей повороту задней системой рулевого управления при повышенных транспортных скоростях. Со ссылкой на фиг. 4-6, согласно которым гидравлический контур 46 рулевого управления, в общем, содержит рулевой узел 52, клапан 54, содействующий рулевому управлению, и передаточную шестерню 56. Рулевой узел 52 имеет шлицевой вал 58 и выходную шестерню 60. Шлицевой вал 58 непосредственно соединен с нижним концом колонки рулевого колеса, получающим входное воздействие от оператора для угловой ориентации, соответствующей требуемому направлению перемещения валковой жатки 10. Колонка рулевого колеса также обеспечивает выходные сигналы для управления соответствую-3 018858 щими двигателями 61 приводных колес, каждый из которых соединен с соответствующим приводным колесом 63 и приводит его в движение. Выходная шестерня 60 жестко прикреплена к нижнему концу шлицевого вала 58 и выполнена с возможностью расположения в зависимости от степени поворота, задаваемой оператором. Выходная шестерня 60 имеет множество наружных зубьев (отдельно не обозначены), при этом профиль зуба может изменяться в зависимости от применения. Клапан 54, содействующий рулевому управлению, содержит множество гидравлических шлангов 62, которые могут быть соответствующим образом соединены с соответствующим цилиндром 30, содействующим повороту. Клапан 54 выполнен с возможностью избирательного приведения в действие цилиндров 30 и, таким образом, смещения соответствующего узла 16 самоустанавливающегося колеса во время задаваемого оператором поворота. Клапан 54 имеет входную шестерню 64 с множеством наружных зубьев, при этом заданный профиль зуба зависит от применения. Передаточную шестерню 56 обычно выполняют в виде большой шестерни, которая поворачивается вокруг общей оси 66 поворота и имеет пару усеченных сторон 68 на ее противоположных сторонах (усеченная часть круглой шестерни показана на фиг. 3 пунктирными линиями). Передаточная шестерня 56 функционирует так, чтобы соединять выходную шестерню 60 с входной шестерней 64, расположенной в месте, находящемся на удалении от рулевого узла 52. Размещение передаточной шестерней 56 обеспечивает расположение клапана 54, содействующего рулевому управлению, иначе, чем его нахождение непосредственно под рулевым узлом 52, чтобы тем самым обеспечить увеличенные размер и рабочий объем клапана 54. Передаточная шестерня 56 содержит первый ряд периферийных зубьев 70, которые входят в зацепление с выходной шестерней 60, и второй ряд периферийных зубьев 72, которые входят в зацепление с входной шестерней 64. Первый ряд периферийных зубьев 70 и второй ряд периферийных зубьев 72 расположены на противоположных сторонах переходной шестерни 56, при этом усеченные стороны 68 проходят между ними. На фиг. 3 каждый из первого ряда периферийных зубьев 70 и второго ряда периферийных зубьев 72 показан в виде наружных зубьев, входящих в зацепление с соответствующей выходной шестерней 60 и входной шестерней 64. Еще в одном варианте осуществления, показанном на фиг. 4-6,каждый из первого ряда периферийных зубьев 70 и второго ряда периферийных зубьев 72 показаны в виде зубьев, обращенных радиально внутрь, которые входят в зацепление с наружной стороной соответствующей выходной шестерни и 60 и входной шестерни 64. При выполнении, показанном на фиг. 4-6,передаточная шестерня 56 обычно имеет форму "галстука-бабочки". Конечно, также можно иметь один из ряда периферийных зубьев 70 или 72 в виде наружных зубьев, а другой из ряда периферийных зубьев 70 или 72 в виде зубьев, обращенных радиально внутрь. Передаточную шестерню 56 также используют при управлении приводными колесами 63. Поворот соединительного элемента 74, который поворачивается вокруг оси 66 поворота, происходит одновременно с передаточной шестерней 56 (фиг. 4 и 6). Соединительный элемент 74 соединен через промежуточный соединительный элемент 76 со штоком 78 управления насосом, используемым для управления потоком рабочей жидкости к двигателям 61 приводных колес. Дифференциальный поток рабочей жидкости к двигателям 61 приводных колес обеспечивает перемещение вперед и основной поворот валковой жатки 10 посредством использования приводных колес 63. Во время работы валковой жатки 10 гидравлический рулевой узел 52 управляет работой двухконтурного гидростатического привода для приведения в движение двигателей 61 колес известным образом. Одновременно рулевой узел 52 поворачивает передаточную шестерню 56 вокруг оси 66 поворота в зависимости от положения рулевого колеса. Передаточная шестерня 56, в свою очередь, вращает входную шестерню 64 для управления работой цилиндров 30, содействующих повороту. После описания предпочтительного варианта осуществления становится понятно, что могут быть выполнены различные изменения, не выходящие за рамки объема изобретения, определенного в приложенной формуле изобретения. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. Рабочая машина, содержащая раму; по меньшей мере одно приводное колесо, установленное на раме; по меньшей мере один узел самоустанавливающегося колеса, установленный на раме; по меньшей мере один цилиндр, содействующий повороту, при этом каждый цилиндр, содействующий повороту, подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса; и устройство, содействующее повороту, содержащее рулевой узел, имеющий выходную шестерню, выполненную с возможностью расположения в зависимости от степени поворота, задаваемой оператором; клапан, содействующий рулевому управлению, выполненный с возможностью избирательного приведения в действие по меньшей мере одного цилиндра, содействующего повороту, и, таким образом,-4 018858 смещения соответствующего узла самоустанавливающегося колеса во время поворота, задаваемого оператором, причем клапан, содействующий рулевому управлению, содержит входную шестерню; и передаточную шестерню, непосредственно соединяющую выходную шестерню с входной шестерней. 2. Машина по п.1, в которой передаточная шестерня имеет первый ряд периферийных зубьев, входящих в зацепление с выходной шестерней, и второй ряд периферийных зубьев, входящих в зацепление с входной шестерней. 3. Машина по п.2, в которой передаточная шестерня выполнена с возможностью поворота вокруг общей оси поворота, при этом каждый из первого ряда периферийных зубьев и второго ряда периферийных зубьев находится на общем радиусе от общей оси поворота с противоположных сторон передаточной шестерни. 4. Машина по п.3, в которой каждая из выходной шестерни и входной шестерни имеет наружные зубья, причем каждый из первого ряда периферийных зубьев и второго ряда периферийных зубьев представляет собой зубья, обращенные радиально внутрь. 5. Машина по п.3, в которой передаточная шестерня имеет пару усеченных сторон на противоположных сторонах передаточной шестерни между первым рядом периферийных зубьев и вторым рядом периферийных зубьев. 6. Машина по п.5, в которой передаточная шестерня имеет, по существу, форму "галстука-бабочки". 7. Машина по п.1, в которой выходная шестерня соединена с колонкой рулевого колеса. 8. Машина по п.1, в которой входная шестерня проходит от клапана, содействующего рулевому управлению, при этом клапан, содействующий рулевому управлению, содержит множество гидравлических шлангов, причем каждый шланг соединен по текучей среде с соответствующим цилиндром, содействующим повороту. 9. Машина по п.1, которая содержит пару приводных колес, а устройство, содействующее рулевому управлению, представляет одно из: единого целого с двухконтурной гидростатической системой, соединенной с приводными колесами; и автономного гидравлического контура, который отделен от двухконтурной гидравлической системы. 10. Машина по п.1, которая содержит два цилиндра, содействующих повороту, при этом каждый цилиндр, содействующий повороту, подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса. 11. Рулевое устройство рабочей машины, содержащее раму; по меньшей мере один узел самоустанавливающегося колеса, установленный на раме; и по меньшей мере один цилиндр, содействующий повороту, при этом каждый цилиндр, содействующий повороту, подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса; устройство, содействующее повороту, содержащее рулевой узел, имеющий выходную шестерню, выполненную с возможностью расположения в зависимости от степени поворота, задаваемой оператором, при этом выходная шестерня имеет наружные зубья; клапан, содействующий рулевому управлению, выполненный с возможностью избирательного приведения в действие по меньшей мере одного цилиндра, содействующего повороту, и, таким образом,смещения соответствующего узла самоустанавливающегося колеса во время поворота, задаваемого оператором, причем клапан, содействующий рулевому управлению, содержит входную шестерню с наружными зубьями; и передаточную шестерню, имеющую первый ряд периферийных зубьев, входящих в зацепление с выходной шестерней, и второй ряд периферийных зубьев, входящих в зацепление с входной шестерней,при этом передаточная шестерня выполнена с возможностью поворота вокруг общей оси поворота, а каждый из первого ряда периферийных зубьев и второго ряда периферийных зубьев находится на общем радиусе от общей оси поворота с противоположных сторон передаточной шестерни. 12. Устройство по п.11, в котором каждый из первого ряда периферийных зубьев и второго ряда периферийных зубьев представляет собой зубья, обращенные радиально внутрь. 13. Устройство по п.11, в котором передаточная шестерня имеет пару усеченных сторон на противоположных сторонах передаточной шестерни между первым рядом периферийных зубьев и вторым рядом периферийных зубьев. 14. Устройство по п.13, в котором передаточная шестерня имеет, по существу, форму "галстукабабочки". 15. Устройство по п.11, в котором выходная шестерня соединена с колонкой рулевого колеса. 16. Устройство по п.11, в котором входная шестерня проходит от клапана, содействующего рулевому управлению, при этом клапан, содействующий рулевому управлению, содержит множество гидравлических шлангов, а каждый шланг соединен по текучей среде с соответствующим цилиндром, содействующим повороту. 17. Устройство по п.11, которое содержит пару приводных колес, а устройство, содействующее рулевому управлению, представляет одно из: единого целого с двухконтурной гидростатической системой, соединенной с приводными колесами; и автономного гидравлического контура, который отделен от двухконтурной гидравлической системы. 18. Устройство по п.11, которое содержит два цилиндра, содействующих повороту, при этом каждый цилиндр, содействующий повороту, подсоединен между рамой и соответствующим узлом самоустанавливающегося колеса.