Сельскохозяйственное транспортное средство с регулируемым тяговым усилием

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО С РЕГУЛИРУЕМЫМ ТЯГОВЫМ УСИЛИЕМ Сельскохозяйственный комбайн для поддержания сельскохозяйственной жатки и ее транспортировки по полю для уборки сельскохозяйственной культуры. Комбайн содержит ходовую часть, передние и задние ведущие колеса, гидравлический двигатель, устройство для определения и устройство управления. Передние и задние ведущие колеса поддерживают шасси. Гидравлический двигатель соединен с передними колесами с возможностью приведения их в действие. Устройство для определения определяет наличие жатки, установленной на комбайне. Устройство управления выполнено с возможностью осуществления мониторинга за устройством для определения и изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от наличия сельскохозяйственной жатки.(71)(73) Заявитель и патентовладелец: ДИР ЭНД КОМПАНИ (US) Область техники, к которой относится изобретение Настоящее изобретение относится к сельскохозяйственным транспортным средствам, а более конкретно к системам и способам балансировки крутящего момента на ведущих колесах комбайна. Уровень техники Обычный сельскохозяйственный комбайн весит 15000-20000 кг. Комбайны конструируют так, чтобы поддерживать жатки, установленные на передней части комбайна, которые выступают вперед как навесной груз. Сельскохозяйственные жатки для таких комбайнов обычно весят 2000-5000 кг. Вследствие этого, масса жатки может составлять до 1/3 массы самого комбайна. В отличие от заводских транспортных средств, таких как фронтальные погрузчики, жатки для комбайнов выступают, по существу, за пределы левой и правой сторон комбайна, имея общую ширину 10-15 м. Для того чтобы уравновесить чрезвычайно большие навесные нагрузки, прикладываемые жаткой к комбайну, обычно сам комбайн снабжают двумя большими передними ведущими колесами, расположенными с каждой стороны передней части комбайна, и двумя более маленькими ведущими колесами,расположенными с каждой стороны задней части комбайна. Сельскохозяйственные комбайны обычно конструируют так, чтобы обеспечить использование различных жаток в зависимости от вида убираемой сельскохозяйственной культуры. Сельскохозяйственные комбайны оборудуют средствами крепления, которые позволяют быстро присоединить и отсоединить различные жатки от передней части комбайна. Однако жатки не требуются для работы сельскохозяйственного комбайна. Они лишь необходимы для уборки сельскохозяйственных культур. Ввиду большой массы жатки динамические характеристики машины радикально меняются в зависимости от того, устанавливают или отсоединяют жатку, и даже в том случае, когда очень тяжелую жатку заменяют очень легкой жаткой (или наоборот). В зависимости от конфигурации радикальное изменение общей массы и распределение массы будет являться причиной того, что комбайн будет более подвержен буксованию колес. При конструировании транспортных средств с загружаемыми спереди нависающими ковшами тяговое усилие может регулироваться в соответствии с одной системой, описанной в публикации заявки на патент США 2006/0211535 А 1 посредством использования датчика полезной нагрузки для измерения массы полезного груза в ковше. В ЕР 1488676 В 1 в комбайне для заготовки кормов тяговое усилие может регулироваться посредством изменения расстояния между передними и задними колесами в зависимости от массы уборочной жатки. В патенте США 7044257 раскрыто, что в сельскохозяйственном комбайне тяговое усилие может регулироваться посредством использования датчиков скорости колес для измерения пробуксовки колес во время движения транспортного средства по полю и для изменения рабочего объема гидравлических двигателей, приводящих в движение эти колеса, для того чтобы уменьшить относительную скорость пробуксовывающего колеса. В публикации заявки на патент США 2005/0217261 А 1 в работающем транспортном средстве тяговое усилие может регулироваться посредством регулирования скорости вращения передних и задних колес, используя датчики скорости, учитывая диаметр колес и изменяя конкретный рабочий объем гидравлических двигателей, приводящих эти колеса в движение, в соответствии со скоростями вращения. Ни в одном из вышеперечисленных примеров не рассмотрена балансировка крутящего момента,прикладываемого к каждому из колес, в зависимости от наличия или отсутствия приспособлений на транспортном средстве или от вида приспособлений на транспортном средстве. Целью настоящего изобретения является создание подобной системы. Раскрытие изобретения Настоящее изобретение предлагает систему регулирования тягового усилия сельскохозяйственного транспортного средства, а более конкретно сельскохозяйственной уборочной машины. В одной форме изобретение относится к сельскохозяйственному комбайну для поддерживания сельскохозяйственной жатки и ее транспортировки по полю для уборки сельскохозяйственной культуры. Комбайн содержит ходовую часть, передние и задние ведущие колеса, гидравлический двигатель, устройство для определения и устройство управления. Передние и задние ведущие колеса поддерживают ходовую часть. Гидравлический двигатель соединен с передними колесами с возможностью приведения их в действие. Устройство для определения определяет наличие жатки, установленной на комбайне. Устройство управления выполнено с возможностью осуществления мониторинга за устройством для определения и изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от наличия сельскохозяйственной жатки. В еще одной форме изобретение относится к системе управления сельскохозяйственного комбайна,транспортирующего сельскохозяйственную жатку. Комбайн содержит ходовую часть с передними ведущими колесами и задними колесами, присоединенными к ходовой части. Комбайн имеет гидравлический двигатель, соединенный с передними колесами с возможностью приведения их в действие. Система управления содержит устройство для определения и устройство управления. Устройство для определе-1 018480 ния определяет наличие сельскохозяйственной жатки, установленной на комбайне. Устройство управления выполнено с возможностью осуществления мониторинга за устройством для определения и изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от наличия сельскохозяйственной жатки. Краткое описание чертежей Фиг. 1 представляет собой вид сбоку транспортного средства, взаимодействующего с грунтом, в виде комбайна, использующего вариант осуществления системы управления согласно настоящему изобретению; фиг. 2 - схематичную диаграмму, иллюстрирующую взаимодействие частей системы управления,используемой в комбайне, показанном на фиг. 1. Подробное описание изобретения Со ссылкой на чертежи, а более конкретно на фиг. 1 и 2 показана уборочная машина 10, содержащая ходовую часть 12, передние колеса 14 и 16, задние колеса 18 и 20, жатку 22 и систему 24 управления. Система 24 управления взаимодействует с элементами приводной системы 26, которая содержит гидравлические двигатели 28, 30 и 32, а также трансмиссию 34 и дифференциал 36. Мощность передается от дифференциала 36 через конечные передачи 48 и 50, соответственно на колеса 14 и 16. Гидравлические двигатели 28, 30 и 32 управляются двигателем 38 посредством гидравлического насоса 46. Устройство 40 управления взаимодействует с датчиком 42 и с данными 44 о шинах для координации действий приводной системы 26. Уборочная машина 10 представляет собой самоходное транспортное средство 10,содержащее ходовую часть 12, к которой присоединены элементы приводной системы 26. Каждый из гидравлических двигателей 28, 30 и 32 представляет собой гидравлический двигатель с изменяемым рабочим объемом. Гидравлический двигатель 32 присоединен к левому заднему колесу 18, а гидравлический двигатель 30 присоединен к правому заднему колесу 20. Двигатель 28 присоединен к основному гидравлическому насосу 46 с изменяемым рабочим объемом и приводит его в действие, при этом насос 46 подает текучую среду к гидравлическим двигателям 28, 30 и 32 и приводит их в действие. Гидравлический двигатель 28 приводит в действие многоскоростную трансмиссию 34, которая, в свою очередь, приводит в действие коробку передач 36 с дифференциалом, которая, в свою очередь, присоединена к конечным передачам 48 и 50, которые, соответственно, приводят в действие колеса 14 и 16. Устройство 40 управления для облегчения понимания показано в виде отдельного устройства управления, соединенного с элементами приводной системы 26, но функции устройства 40 управления могут быть реализованы в устройстве управления, которое выполняет другие функции управления комбайна 10. Описанные здесь функции могут быть реализованы в электронном блоке управления, соединенном с системами управления, расположенными в сельскохозяйственной уборочной машине 10. Реализация системы и способа, описанных здесь, может происходить в формах алгоритма, аппаратного обеспечения или комбинации алгоритмов и аппаратного обеспечения, используемых электронным блоком управления или отдельным устройством управления. Система 24 управления выполнена с возможностью получения сигналов от датчика 42, который указывает на наличие или отсутствие сельскохозяйственной жатки 22. Кроме того, датчик 42 будет распознавать тип жатки 22, которую присоединяют к ходовой части 12. Например, если жатка 22 представляет собой кукурузоуборочную жатку, имеющую заданное количество початкоотделяющих аппаратов,используемое устройство 40 управления узнает массу этой кукурузоуборочной жатки посредством описанного здесь способа. Кроме того, если жатка 22 представляет собой небольшую зерновую жатку, ее масса также известна посредством данных, которые были введены и сохранены в качестве значения, доступного устройству 40 управления. Данные 44 о конфигурации шин, сохраненные в памяти, доступны устройству 40 управления в качестве дополнительных входных данных для использования способом, осуществляемым системой 24 управления. Данные о конфигурации шин будут включать размер установленных шин, а также других сдвоенных шин, установленных на уборочной машине 10. Данная информация вводится оператором или специалистом по техническому обслуживанию и ремонту. Устройство 40 управления действует совместно с приводной системой 26, которые совместно выполнены с возможностью изменения конкретного рабочего объема гидравлического насоса 46, а также гидравлических двигателей 28, 30 и 32. Изменение конкретных рабочих объемов насоса 46 и двигателей 28, 30 и 32 происходит под действием сигналов, получаемых от датчика 42, а также данных 44 о конфигурации шин. Датчик 42 может быть расположен рядом с жаткой 22 таким образом, чтобы распознавать наличие и тип сельскохозяйственной жатки 22 посредством определения характеристик жатки, что служит признаком ее наличия или отсутствия и ее типа, если она установлена. Датчик 42 может представлять собой один или более переключателей, которые обеспечивают контакт с физической частью сельскохозяйственной жатки 22 и присоединены к уборочной машине 10. В качестве альтернативы датчик 42 может представлять собой ручное или автоматическое соединительное устройство, которое прицепляют либо вручную или автоматически, когда жатку 22 присоединяют к уборочной машине 10. В качестве альтер-2 018480 нативы датчик 42 может представлять собой бесконтактный датчик, такой как устройство на эффекте Холла или считыватель RFID-меток с RFID-меткой, соединенный с жаткой 22. Датчик 42 может иметь чувствительный элемент с электрическим или магнитным полем или даже светочувствительный датчик,выполненный с возможностью определения наличия или отсутствия света, когда жатку 22 подсоединяют или отсоединяют от уборочной машины 10. Датчик 42 может быть расположен на приемной камере молотилки уборочной машины 10 и обеспечивать физический контакт со структурами в жатке 22, когда жатку 22 физически сцепляют с приемной камерой молотилки. Структуры могут включать электрические соединения, переключатели, источники света, гидравлические или электрические соединения или интегральные схемы, которые указывают на наличие, отсутствие или тип жатки, когда они взаимодействуют с датчиком 42. Различные типы жатки могут иметь различные структуры, которые по-разному взаимодействуют с датчиком 42 для передачи информации датчику 42 о типе жатки, а также о ее наличии или отсутствии. В качестве альтернативы датчик 42 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы им манипулировал оператор транспортного средства, когда оператор прикрепляет сельскохозяйственную жатку 22 к комбайну 10. Такое манипулирование может включать создание механического, электрического,пневматического или гидравлического соединения или соединений между комбайном 10 и сельскохозяйственной жаткой 22. Эти манипуляции могут потребоваться для присоединения жатки 22 к комбайну 10 для ее правильного функционирования, а определение этих подсоединений выполняет датчик 42. Система 24 управления выполнена с возможностью периодического осуществления мониторинга за состоянием датчика 42 для определения, поддерживается сельскохозяйственная жатка 22 на приемной камере молотилки комбайна 10 или нет, и запрашивания типа прикрепленной жатки. Этот запрос предпочтительно осуществляют, по меньшей мере, когда самоходное транспортное средство 10 запускается и приводится в действие система 24 управления. Это гарантирует, что любые изменения, произошедшие,пока комбайн 10 был выключен, будут немедленно распознаны перед тем, как транспортное средство уедет. Это можно выполнять с интервалами, пока комбайн 10 приведен в действие. Система 24 управления, а более конкретно устройство 40 управления сохраняет в памяти по меньшей мере два различных значения, причем одно значение отображает требования конкретного рабочего объема гидравлического двигателя 28, когда жатку 22 прикрепляют к комбайну 10, а другое значение отображает требования конкретного рабочего объема гидравлического двигателя 28, когда жатку 22 отсоединяют от комбайна 10. Кроме того, система 24 управления сохраняет в памяти одно или более дополнительных значений, которые отображают требования конкретного рабочего объема гидравлического двигателя 28, когда прикрепляют сельскохозяйственную жатку 22 другого типа. Сельскохозяйственные жатки 22 различных типов могут включать различные переключатели, различные электрические контакты, различные интегральные схемы, различные перемычки, различные генераторы электромагнитных сигналов или лампы или другие подобные информационные передающие устройства, которые могут быть выполнены с возможностью передачи сигнала датчику 42, когда жатку другого типа прикрепляют к комбайну 10. Когда система 24 управления определяет наличие, отсутствие и/или тип сельскохозяйственной жатки 22 посредством датчика 42, осуществляющего мониторинг, система 24 управления использует определенное состояние для определения соответствующих значений, указывающих соответствующие конкретные рабочие объемы гидравлических двигателей 28, 30 и 32. Система 24 управления затем регулирует рабочий объем для соответствующей передачи мощности на колеса 14, 16, 18 и 20. Масса, навешенная на переднюю часть комбайна 10, значительно изменяет значение массы, приложенной на колеса 14 и 16. Колеса 14 и 16 несут основную нагрузку комбайна 10, и крутящий момент, приложенный на колеса 14 и 16, должен быть соответствующим образом сбалансирован так, как крутящий момент передается на колеса 18 и 20 для того, чтобы обеспечить сбалансированное тяговое усилие комбайна 10. Обычно система 24 управления выполнена с возможностью увеличения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя 28, когда сельскохозяйственную жатку 22 отсоединяют. Отсоединение жатки 22, определяемое датчиком 42, передается устройству 40 управления и указывает, что к комбайну 10 не прикреплено никакой жатки. Увеличивая рабочий объем, уменьшают крутящий момент, прикладываемый к грунту передними колесами 14 и 16. В то же самое время конкретный рабочий объем гидравлических двигателей 30 и 32, которые приводят в движение задние колеса 18 и 20, оставляют неизменным или уменьшают посредством системы 24 управления. Это эффективно уменьшает соотношение крутящего момента передних и задних колес, прикладываемого к грунту посредством передних и задних колес. Аналогично, система 24 управления выполнена с возможностью уменьшения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя 28, когда сельскохозяйственную жатку 22 прикрепляют к транспортному средству 10. Посредством уменьшения рабочего объема, в зависимости от наличия жатки 22, а также от типа жатки 22, это предоставляет устройству 40 управления информацию о приложении соответствующего крутящего момента к колесам 14, 16, 18 и 20. Система 24 управления может регулировать рабочий объем гидравлического двигателя 28, оставляя рабочий объем гидравлических двигателей 30 и 32 неизменным, или может регулировать рабочие объемы каждого таким образом, чтобы они соответство-3 018480 вали распределению массы комбайна 10. Система 24 управления выполнена с возможностью увеличения или уменьшения конкретных рабочих объемов двигателей 28, 30 и 32, а также рабочего объема насоса для эффективного управления соотношением крутящих моментов передних и задних колес. Крутящий момент, приложенный к передним и задним колесам, балансируют в зависимости от конкретного типа жатки или когда в конфигурации комбайна 10 отсутствует жатка 22. Настоящее изобретение учитывает возможность переключения передач в трансмиссии 34, а также изменение рабочего объема гидравлического двигателя 28 для управления крутящим моментом, прикладываемым на колеса 14 и 16. Это позволяет оператору преодолевать препятствия, такие как кочки или холмы, на низкой скорости, где требуется высокий крутящий момент, а затем ехать быстрее по горизонтальной местности во время уборки или транспортировки без остановки для переключения передач, и избегая пробуксовки колес 14, 16, 18 и 20. Для заданной установки конфигурация шин и распределения массы настоящее изобретение изменяет крутящий момент, прикладываемый к колесам для того, чтобы предотвратить появления вмятин и уменьшить пробуксовку колес комбайна 10. Настоящее изобретение управляет рабочим объемом гидравлического двигателя 28, задними двигателями 30 и 32 и передаточными отношениями трансмиссии в зависимости от параметров, определенных датчиком 42, а также данных 44 о шинах. Информация доступна по шине локальной сети контроллеров комбайна 10. Комбайн 10 конфигурируется заводским персоналом или дилером; технический работник может ввести конфигурацию шин, такую как размер, и наличие или отсутствие сдвоенных шин, установленных на комбайне. Данная информация о шинах также включает радиусы качения и опорную поверхность, что необходимо для того, чтобы определить способность взаимодействия шина/грунт, присущую данному конкретному типу шин. Когда жатку 22 присоединяют к комбайну 10, датчик 42 определяет тип жатки 22, такой как жатка для уборки кукурузы, режущая жатка для уборки кукурузы или платформенная жатка и т.д. Это также определяет плотность сельскохозяйственной культуры, которую предполагается пропускать через жатку 22, а также массу жатки, причем оба эти фактора действуют на распределение массы комбайна 10. Данные о шинах и жатке, используемые устройством 40 управления, определяют, насколько большой крутящий момент может быть приложен к каждой оси без потери тягового усилия. Значения рабочих объемов переднего и заднего двигателей и передаточное отношение для каждой оси дополнительно могли быть автоматически выбраны для того, чтобы обеспечить оптимальный уровень крутящего момента на каждой оси. Настоящее изобретение позволяет изменить выходной крутящий момент для регулирования и увеличения тягового усилия транспортного средства 10. В случае пробуксовки колес гидравлические двигатели, пробуксовывающие эти колеса, могут быть уменьшены для того, чтобы позволить колесам увеличить тяговое усилие. Настоящее изобретение обеспечивает тяговое усилие на землю с соразмерным пробуксовыванием колес. Еще одно преимущество настоящего изобретения заключается в том, что оно повышает эффективность прохождения по полю посредством уменьшения расхода топлива. Настоящее изобретение позволяет соразмерять рабочий объем гидравлических двигателей в зависимости от тягового усилия и распределения массы комбайна 10. Кроме того, предполагается, что датчик 42 или другие датчики передают информацию на устройство 40 управления для того, чтобы передать угловое пространственное положение, а также ускорение транспортного средства 10, которое может изменить распределение массы на колеса 14, 16, 18 и 20, таким образом позволяя устройству 40 управления регулировать приложение крутящего момента, основываясь на этих измеренных показателях комбайна 10. Устройство 40 управления выбирает соответствующие кривые крутящего момента в зависимости от этих входных данных для управления крутящим моментом, прикладываемым к колесам 14, 16, 18 и 20. После описания предпочтительного варианта осуществления станет очевидным, что могут быть выполнены различные изменения, не выходящие за рамки объема изобретения, определенного в приложенной формуле изобретения. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. Сельскохозяйственный комбайн для поддержания сельскохозяйственной жатки и ее транспортировки по полю для уборки сельскохозяйственной культуры, содержащий ходовую часть; передние и задние ведущие колеса, поддерживающие ходовую часть; гидравлический двигатель, соединенный с передними колесами с возможностью приведения их в действие; устройство для определения наличия жатки, установленной на комбайне; и устройство управления, выполненное с возможностью осуществления мониторинга за устройством для определения наличия жатки и изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от наличия сельскохозяйственной жатки, для обеспечения сбалансированного тягового усилия, передаваемого на колеса комбайна. 2. Комбайн по п.1, в котором устройство для определения наличия жатки представляет собой бес-4 018480 контактный датчик, выполненный с возможностью определения наличия сельскохозяйственной жатки. 3. Комбайн по п.2, в котором устройство для определения наличия жатки представляет собой RFIDметку или устройство на эффекте Холла. 4. Комбайн по п.1, в котором устройство для определения наличия жатки содержит по меньшей мере одну электрическую перемычку, выполненную с возможностью изменения электрической схемы, которая присоединена к устройству управления. 5. Комбайн по п.1, в котором устройство управления содержит электронную схему управления, выполненную с возможностью получения электрического сигнала от устройства для определения наличия жатки и соответствующего изменения рабочего объема гидравлического двигателя, который соединен с возможностью приведения в действие с передними колесами комбайна. 6. Комбайн по п.1, в котором устройство для определения наличия жатки вырабатывает сигнал, указывающий на определение наличия сельскохозяйственной жатки, присоединенной к сельскохозяйственному комбайну, при этом устройство управления выполнено с возможностью соответствующего уменьшения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от сигнала. 7. Комбайн по п.1, в котором устройство для определения наличия жатки вырабатывает сигнал, указывающий на определение снятия сельскохозяйственной жатки с сельскохозяйственного комбайна, при этом устройство управления выполнено с возможностью увеличения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от сигнала. 8. Комбайн по п.1, в котором устройство управления дополнительно выполнено с возможностью изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от данных о конфигурации шин. 9. Комбайн по п.1, в котором устройство управления дополнительно выполнено с возможностью изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от определения конфигурации жатки, поддерживаемой сельскохозяйственным комбайном. 10. Система управления для регулирования тягового усилия сельскохозяйственного комбайна по пп.1-9, содержащая устройство для определения наличия сельскохозяйственной жатки, установленной на комбайне; и устройство управления, выполненное с возможностью осуществления мониторинга за устройством для определения наличия жатки и изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от наличия сельскохозяйственной жатки, для обеспечения сбалансированного тягового усилия, передаваемого на колеса комбайна. 11. Система по п.10, в которой устройство для определения наличия жатки представляет собой бесконтактный датчик, выполненный с возможностью определения наличия сельскохозяйственной жатки. 12. Система по п.11, в которой устройство для определения наличия жатки представляет собойRFID-метку или устройство на эффекте Холла. 13. Система по п.10, в которой устройство для определения наличия жатки содержит по меньшей мере одну электрическую перемычку, выполненную с возможностью изменения электрической схемы,которая присоединена к устройству управления. 14. Система по п.10, в которой устройство управления содержит электронную схему управления,выполненную с возможностью получения электрического сигнала от устройства для определения наличия жатки и соответствующего изменения рабочего объема гидравлического двигателя, который соединен с возможностью приведения в действие с передними колесами комбайна. 15. Система по п.10, в которой устройство для определения наличия жатки вырабатывает сигнал,указывающий на определение наличия сельскохозяйственной жатки, присоединенной к сельскохозяйственному комбайну, при этом устройство управления выполнено с возможностью соответствующего уменьшения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от сигнала. 16. Система по п.10, в которой устройство для определения наличия жатки вырабатывает сигнал,указывающий на определение снятия сельскохозяйственной жатки с сельскохозяйственного комбайна,при этом устройство управления выполнено с возможностью увеличения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от сигнала. 17. Система по п.10, в которой устройство управления дополнительно выполнено с возможностью изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от данных о конфигурации шин. 18. Система по п.10, в которой устройство управления дополнительно выполнено с возможностью изменения конкретного рабочего объема гидравлического двигателя в зависимости от определения конфигурации жатки, поддерживаемой сельскохозяйственным комбайном. 19. Способ регулирования тягового усилия сельскохозяйственного комбайна по пп.1-9, включающий этапы, на которых вырабатывают первый сигнал посредством определения снятия сельскохозяйственной жатки с комбайна; увеличивают конкретный рабочий объем гидравлического двигателя, выполненного с возможностью приведения в действие передних колес комбайна в ответ на первый сигнал; вырабатывают второй сигнал посредством определения присоединения сельскохозяйственной жатки к сельскохозяйственному комбайну и уменьшают конкретный рабочий объем гидравлического двигателя, выполненного с возможностью приведения в действие передних колес комбайна в ответ на второй сигнал. 20. Способ по п.19, дополнительно включающий этап, на котором изменяют конкретный рабочий объем гидравлического двигателя в зависимости от данных о конфигурации шин.