Сельскохозяйственный распылительный агрегат и способ управления таким агрегатом при распылении фитосанитарной жидкости

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫЙ РАСПЫЛИТЕЛЬНЫЙ АГРЕГАТ И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТАКИМ АГРЕГАТОМ ПРИ РАСПЫЛЕНИИ ФИТОСАНИТАРНОЙ ЖИДКОСТИ Самоходный агрегат (1) для распыления фитосанитарной жидкости на обрабатываемом участке,содержащий средства (10, 11) перемещения агрегата (1) по поверхности (S) участка, содержащие двигатель, распылительную штангу (2), содержащую по меньшей мере одно плечо (2 а), орган (3) наклона штанги (2) и/или по меньшей мере одного из плеч (2 а) по отношению к шасси (12) агрегата(1), вертикальный, когда агрегат (1) опирается на плоскую и горизонтальную поверхность (S), орган(30) подъема/опускания штанги (2) вдоль оси (Z1), неподвижной относительно шасси (12) агрегата(1), и по меньшей мере одно из плеч (2 а) оснащено по меньшей мере одним датчиком (6), при этом каждый датчик (6) измеряет расстояние (d) между поверхностью (S) участка и этим датчиком(6) или, в случае необходимости, между растениями и этим датчиком (6). Блок (5) управления соединен с каждым датчиком (6), имеет память (52) для сохранения данных (d), поступающих от каждого датчика (6), и выполнен с возможностью управления органом (30) подъема/опускания в зависимости от данных (d), сохраненных в памяти (52). Настоящее изобретение касается сельскохозяйственного распылительного агрегата, а также способа управления таким агрегатом при распылении фитосанитарной жидкости на участке, обрабатываемом при помощи такого агрегата. Известно использование сельскохозяйственного агрегата, оборудованного полевой штангой для опрыскивания растений, посаженных на участке, который может иметь неровности, например ямы или бугры, и уклон которого может меняться. Для удовлетворительного опрыскивания растений фитосанитарной жидкостью штанга не должна быть слишком удалена от растений, чтобы избегать рассеяния капель фитосанитарной жидкости в атмосферу. Кроме того, если штанга расположена слишком близко к земле, она может столкнуться с землей и/или с растениями, что может привести к повреждению распылительной штанги и к забиванию распылительных насадок штанги. Классически сельскохозяйственный агрегат оборудован домкратами для наклона и подъема или опускания распылительной штанги относительно своего шасси, что позволяет адаптировать штангу к изменениям геометрии участка. Когда сельскохозяйственный агрегат опрыскивает растения фитосанитарной жидкостью, пользователь вручную управляет наклоном распылительной штанги и устанавливает высоту распылительной штанги, чтобы она не находилась слишком близко или слишком далеко от растений или от земли. Однако во время опрыскивания растений фитосанитарной жидкостью пользователю нелегко управлять наклоном и высотой штанги, так как он должен одновременно управлять движением агрегата, например трактора вдоль траектории. Если штанга содержит несколько шарнирных плеч, управление затруднено еще больше, так как пользователь управляет вручную изменяющейся геометрией штанги, т.е. наклоном различных плеч. Кроме того, пользователь постоянно стремится двигаться как можно быстрее и не может позволить себе снизить скорость агрегата. Согласно другому аспекту, учитывая инерцию полевой штанги, которая остается в подвешенном положении, чтобы не воспроизводить неровности участка под колесами агрегата, каждое изменение наклона штанги и, в случае необходимости, ее переменной геометрии приводит к перемещению центра тяжести и к повороту штанги за пределы угла, вручную корректируемого пользователем. Это приводит к колебаниям наподобие маятниковых, в результате которых один из концов штанги может уткнуться в землю. Кроме того, эти колебания могут усложнить и замедлить правильную коррекцию наклона и/или переменной геометрии штанги. Этот недостаток присутствует также в известных системах автоматической коррекции наклона, таких как система, описанная в документе DE A 4140254. Задачей изобретения является устранение этих недостатков и разработка сельскохозяйственного распылительного агрегата и способа распыления, обеспечивающих легкое и оптимизированное опрыскивание и ограничивающих риски столкновений между штангой и землей или между штангой и растениями, посаженными на участке. Для решения задачи предложен самоходный агрегат (1) для распыления фитосанитарной жидкости на обрабатываемом участке, содержащий средства перемещения агрегата по поверхности участка, содержащие двигатель, штангу для распыления фитосанитарной жидкости, содержащую по меньшей мере одно плечо, орган наклона штанги и/или по меньшей мере одного из плеч по отношению к шасси агрегата, орган подъема/опускания штанги вдоль оси агрегата, неподвижной относительно шасси агрегата и вертикальной или по существу вертикальной, когда агрегат опирается на плоскую и горизонтальную поверхность, и блок управления, причем по меньшей мере одно из плеч штанги оснащено по меньшей мере одним датчиком, при этом каждый датчик измеряет расстояние между поверхностью участка и этим датчиком или, в случае необходимости, между растениями, посаженными на участке, и датчиком, причем блок управления соединен с каждым датчиком, имеет устройство памяти для сохранения данных, поступающих от каждого датчика, и выполнен с возможностью управления органом подъема/опускания штанги в зависимости от данных, сохраненных в устройстве памяти, причем данные соответствуют величине расстояния между датчиком и поверхностью участка или растениями, посаженными на этом участке. Благодаря изобретению, когда какая-либо точка распылительной штанги оказывается слишком близко к земле или растениям, т.е. на расстоянии, меньшем заранее установленного минимального безопасного расстояния, блок управления управляет органом подъема/опускания таким образом, чтобы он автоматически поднял штангу до заранее установленного расстояния. И, наоборот, блок управления может также управлять органом подъема/опускания таким образом, чтобы он опустил штангу до заранее установленного расстояния, если его точка, ближайшая к растениям или к земле, оказывается дальше от растений или от земли, чем заранее установленное максимальное расстояние. Это позволяет пользователю управлять вручную наклоном каждого плеча штанги, зная, что ближайшая к земле или к растениям точка штанги удерживается автоматически на расстоянии, которое, с одной стороны, по меньшей мере равно минимальному безопасному расстоянию, что позволяет избегать столкновений между штангой и землей или растениями, и, с другой стороне, меньше заранее установленного максимального расстояния,что позволяет избегать разбрызгивания фитосанитарной жидкости в атмосферу. Согласно предпочтительным, но не ограничительным вариантам изобретения, такой агрегат может содержать один или несколько следующих отличительных признаков, взятых в любой технически допус-1 024582 тимой комбинации: систему ручного управления органом подъема/опускания штанги и/или по меньшей мере одним органом наклона штанги; блок управления выполнен с возможностью управления по меньшей мере одним органом наклона штанги в зависимости от данных, сохраненных в устройстве памяти; по меньшей мере одно из плеч штанги оборудовано по меньшей мере двумя датчиками. Объектом изобретения является также способ управления агрегатом согласно изобретению, при распылении фитосанитарной жидкости на обрабатываемом участке, содержащий этапы, на которых:a1) перед опрыскиванием фитосанитарной жидкостью в блок управления вводят значение минимального расстояния, соответствующего величине расстояния между датчиком и поверхностью участка или растениями, посаженными на этом участке;b1) во время опрыскивания, как только расстояние, измеряемое по меньшей мере одни датчиком,становится меньше минимального расстояния, установленного на этапе a1), блок управления управляет органом подъема/опускания штанги для быстрого удаления штанги от поверхности участка, пока расстояние, измеряемое этим или этими датчиками, не станет равным минимальному расстоянию, установленному на этапе a1);(a2), на котором перед опрыскиванием фитосанитарной жидкостью дополнительно вводят в блок(5) управления значение промежуточного расстояния (dint), превышающее минимальное расстояние(b2), на котором во время опрыскивания, как только расстояние (d), измеряемое по меньшей мере одни датчиком (6, 6a, 6b, 6c), становится меньше минимального расстояния (dmin), установленного на этапе a1), блок (5) управления управляет органом (30) подъема/опускания штанги (2) для быстрого удаления (2) штанги от поверхности (S), пока расстояние (d), измеряемое этим или этими датчиками (6, 6 а,6b, 6c), не станет равным промежуточному расстоянию (dint), установленному на этапе a2). Объектом изобретения является также второй способ управления агрегатом согласно изобретению,при распылении фитосанитарной жидкости на обрабатываемом участке, содержащий этапы, на которых: а 2) перед опрыскиванием фитосанитарной жидкостью дополнительно вводят в блок (5) управления значение промежуточного расстояния (dint), превышающее минимальное расстояние (dmin);b2) во время опрыскивания, как только расстояние (d), измеряемое по меньшей мере одни датчиком(6, 6 а, 6b, 6c), становится меньше минимального расстояния (dmin), установленного на этапе a1), блок (5) управления управляет органом (30) подъема/опускания штанги (2) для быстрого удаления (2) штанги от поверхности (S), пока расстояние (d), измеряемое этим или этими датчиками (6, 6a, 6b, 6c), не станет равным промежуточному расстоянию (dint), установленному на этапе a2). Объектом изобретения является также третий способ управления агрегатом согласно изобретению, при распылении фитосанитарной жидкости на обрабатываемом участке, содержащий этапы, на которых a3) перед опрыскиванием фитосанитарной жидкостью дополнительно вводят в блок (5) управления значение максимального расстояния(dmax) и значение промежуточного расстояния (dint), находящееся в пределах между минимальным расстоянием (dmin) и максимальным расстоянием (dmax);b31) во время опрыскивания, как только расстояние, измеряемое по меньшей мере одним датчиком(6, 6a, 6b, 6c), становится меньше минимального расстояния (dmin), установленного на этапе a1), блок (5) управления управляет органом (30) подъма/опускания штанги (2) для быстрого удаления штанги (2) от поверхности (S), пока расстояние (d), измеряемое этим или этими датчиками (6, 6a, 6b), не станет равным промежуточному расстоянию (dint), установленному на этапе a3);b32) во время опрыскивания, как только расстояние (d), измеряемое каждым датчиком (6, 6a, 6b,6c), становится больше максимального расстояния (dmax), установленного на этапе a3), блок (5) управления управляет органом (30) подъема/опускания штанги (2) для приближения штанги (2) к поверхности(S), пока расстояние (d), измеряемое по меньшей мере одним датчиком (6, 6a, 6b, 6c), не станет равным промежуточному расстоянию (dint), установленному на этапе a3). Согласно предпочтительным, но не ограничительным вариантам изобретения, такие способы могут содержать один или несколько следующих отличительных признаков, взятых в любой технически допустимой комбинации: содержат дополнительный этап c1), следующий за этапами a1), a2) и a3), на котором применяют систему ручного управления органом подъема/опускания для удаления или приближения штанги относительно поверхности и/или применяет систему ручного управления по меньшей мере одним органом наклона штанги для наклона по меньшей мере одного из плеч; содержат дополнительный этап c2), следующий за этапами a1), a2) и a3), на котором блок управления управляет по меньшей мере одним органом наклона таким образом, чтобы каждое плечо, связанное с этим или этими органами наклона штанги, было в основном параллельно участку поверхности, находящемуся на вертикали этого плеча; минимальное расстояние составляет от 30 до 70 см, предпочтительно примерно равно 50 см; максимальное расстояние составляет от 70 до 150 см, предпочтительно примерно равно 100 см; промежуточное расстояние составляет от 50 до 100 см, предпочтительно примерно равно 70 см. Изобретение и его другие преимущества будут более очевидны из нижеследующего описания сельскохозяйственного распылительного агрегата и способа распыления в соответствии с изобретением,представленного исключительно в качестве примера, со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых фиг. 1 изображает вид сзади сельскохозяйственного агрегата в соответствии с изобретением; фиг. 2 - схематичный вид в изометрии агрегата, показанного на фиг. 1; фиг. 3 - вид, аналогичный фиг. 1, сельскохозяйственного агрегата согласно второму варианту осуществления изобретения. На фиг. 1 показан сельскохозяйственный агрегат 1 для распыления фитосанитарной жидкости, оборудованный полевой распылительной штангой 2, расположенной сзади агрегата 1. В альтернативном варианте штанга 2 может быть расположена спереди агрегата 1. Агрегат 1 оборудован также не показанным двигателем, который принадлежит к средствам перемещения агрегата 1 по земле с трансмиссией,рулем 11 и колесами 10. Таким образом, агрегат является самоходным и автономным, но в альтернативном варианте штанга 2 может быть установлена на прицепе, соединенном с любым самоходным средством. Агрегат 1 является трактором, хотя можно использовать и другие машины. На фиг. 2, где представлен схематичный вид агрегата 1, X1 обозначает поперечную ось агрегата 1,перпендикулярную к направлению его движения по прямой линии, Y1 обозначает продельную ось шасси 12 агрегата 1, параллельную направлению его движения по прямой линии, и Z1 обозначает ось агрегата 1, перпендикулярную к осям X1 и Y1. Оси X1, Y1 и Z1 являются неподвижными относительно шасси 12 агрегата 1. Показанный на фиг. 1 и 2 агрегат 1 опирается на поверхность S горизонтального плоского участка, на котором могут быть высажены не показанные растения. Таким образом, шасси 12 агрегата 1 является горизонтальным или даже слегка наклонным по высоте, а ось Z1 является вертикальной и даже слегка наклонной в боковом направлении. Вместе с тем, когда наклон поверхности S меняется, ось Z1 наклоняется относительно вертикали. В дальнейшем тексте описания элементы, называемыми нижними, находятся ближе к поверхностиS, чем элементы, называемыми верхними. Штанга 2 содержит единое плечо 2, которое проходит вдоль продольной оси X2, по существу параллельной оси X1, когда агрегат 1 опирается на плоский и горизонтальный участок. На штанге 2 вдоль продольной оси X2 распределены средства 22 распыления, которые распыляют фитосанитарную жидкость на поверхности S. В не показанном варианте штанга 2 может содержать несколько секций, шарнирно соединенных между собой вокруг осей, параллельных оси Z1, за счет чего штангу 2 можно складывать, чтобы уменьшить ее длину, что представляет интерес, когда агрегат 1 движется по узкой дороге. Штанга 2 оборудована двумя датчиками 6, при этом первый датчик 6 находится на уровне первого конца 24 штанги 2, а второй датчик 6 установлен на уровне другого конца 26 штанги 2. Каждый датчик 6 позволяет измерять расстояние d между этим датчиком 6 и поверхностью S или, в случае необходимости, между этим датчиком 6 и растениями, высаженными на участке. Датчики 6 и средства 22 распыления расположены по существу в одной плоскости, перпендикулярной к оси Z1. На фиг. 1, где продольная ось X2 штанги 2 параллельна поверхности S, расстояния d, измеряемые каждым датчиком 6, являются идентичными. В не показанном варианте датчики 6 и средства 22 распыления расположены в плоскости, имеющей небольшой наклон относительно плоскости, перпендикулярной к оси Z1. Кроме того, датчики 6 могут быть смещены вдоль оси Z1 относительно средств 22 распыления. В этом случае блок 5 управления получает информацию об этом смещении. Шатун 8, параллельный оси Z1 в конфигурации, показанной на фиг. 1,на уровне своего нижнего конца шарнирно соединен со штангой 2 с возможностью поворота вокруг осиY2, параллельной оси Y1. Верхний конец шатуна 8 шарнирно соединен с возможностью поворота вокруг оси Y9, параллельной оси Y1, с ползуном 9. Ползун 9 выполнен с возможностью поступательного перемещения вдоль оси Z1 относительно шасси 12 агрегата 1. Для этого ползун 9 взаимодействует с двумя направляющими 11 и 11', параллельными оси Z1, которые закреплены на шасси 12. Направляющие 11 и 11' расположены с двух сторон от оси Z1. Агрегат 1 оборудован органом наклона штанги 2 в плоскостиX1 и Z1. Орган наклона обеспечивает наклон штанги 2 относительно шасси 12 агрегата 1 и содержит первый домкрат 3, который может быть гидравлическим или электрическим, хотя можно применять и другие приводы. Первый домкрат 3 содержит шток 32 и корпус 34. Шток 32 содержит верхний конец, расположенный противоположно корпусу 34, шарнирно соединенный с шатуном 8 с возможностью поворота вокруг оси Y8, параллельной оси Y1 и расположенной вблизи оси Y9. Корпус 34 первого домкрата 3 соединен со штангой 2 при помощи тяги 36. Нижний конец тяги 36, противоположный корпусу 34 домкрата 3,шарнирно соединен со штангой 2 с возможностью поворота вокруг оси Y3, параллельной оси Y1. Ось Y3 смещена вдоль продольной оси X2 штанги 2 по отношению к оси Y2. Таким образом, домкрат позволяет наклонять штангу 2 вокруг оси Y2. Агрегат 1 оборудован также органом подъема/спускания штанги 2 вдоль оси Z1. Орган подъема/опускания содержит второй домкрат 30, который может быть гидравлическим или электрическим,хотя можно применять и другие приводы. Второй домкрат 30 содержит шток 32' и корпус 34'. Шток 32' содержит верхний конец, располо-3 024582 женный противоположно корпусу 34' домкрата 30 и шарнирно соединенный с агрегатом 1 с возможностью поворота вокруг оси Y1. Корпус 34' второго домкрата 30 соединен с ползуном 9 при помощи тяги 36'. Нижний конец тяги 36', противоположный корпусу 34' второго домкрата 30, шарнирно соединено с ползуном 9 с возможностью поворота вокруг оси Y9', параллельной оси Y1. Оси Y1, Y2, Y9 и Y9' находятся на одной линии вдоль оси Z1. На фигуреобозначает угол, образованный между осью Z1 и продольной осью X2 штанги 2 в плоскости, перпендикулярной к оси Y1. Уголнаходится на фиг. 1 в верхнем правом квадранте. В конфигурации, представленной на фиг. 1, уголравен 90. Поступательное перемещение штока 32' второго домкрата 30 приводит к поступательному перемещению штанги 2 вдоль оси Z1 посредством шатуна 8 и ползуна 9, что приближает или удаляет штангу 2 относительно поверхности S. Поступательное перемещение штока 32 первого домкрата 3 приводит к наклону продольной оси X2 штанги 2 относительно оси Z1, т.е. к изменению угла а. Иначе говоря, первый домкрат 3 обеспечивает поворот штанги 2 в плоскости X1-Z1 вокруг оси Y2. Агрегат 1 оснащен блоком 5 управления, который содержит память 52 для сохранения данных. Датчики 6 соединены с блоком 5 управления через не показанные проводные линии связи, которые позволяют датчикам 6 передавать в блок 5 управления данные, касающиеся измеряемых ими значений. В варианте средства связи между датчиками 6 и блоком 5 управления являются беспроводными. Агрегат 1 оборудован системой факультативного ручного управления первым домкратом 3. Эта система ручного управления содержит, например, первую ручку 38, находящуюся в кабине агрегата 1 вблизи руля 11. Первая ручка 38 соединена с первым домкратом 3 через первую проводную линию 51 связи. Система ручного управления первым домкратом 3 позволяет пользователю изменять угол а, т.е. изменять наклон штанги 2 в плоскости X1-Z1 относительно оси Z1, чтобы располагать ее параллельно поверхности S. Кроме того, первый домкрат 3 может быть факультативно соединен с блоком 5 управления через проводную линию 50 связи, которая позволяет блоку 5 управления управлять первым домкратом 3. Для обеспечения своего управления первый домкрат 3 соединен с блоком 5 управления и/или с ручкой 38. Второй домкрат 30 соединен с блоком 5 управления через проводную линию 50' связи, которая позволяет блоку 5 управления управлять вторым домкратом 30. Агрегат 1 оборудован системой факультативного ручного управления вторым домкратом 30. Эта система ручного управления содержит, например, вторую ручку 38', находящуюся в кабине агрегата 1 вблизи руля 11. Вторая ручка 38' соединена со вторым домкратом 30 через проводную линию 51' связи. В варианте линии связи 50, 50', 51 и 51' являются беспроводными. Кабина агрегата 1 выполнена таким образом, что пользователь может одновременно управлять средствами перемещения агрегата 1 при помощи руля 11 и системами ручного управления первым домкратом 3 и вторым домкратом 30, т.е. ручками 38 и 38'. Далее следует описание первого способа распыления фитосанитарной жидкости на растения, высаженные на участке, при помощи агрегата 1. Перед опрыскиванием на этапе a1) пользователь вводит в блок 5 управления значение минимального расстояния dmin. Минимальное расстояние dmin может составлять от 30 до 70 см, предпочтительно примерно равно 50 см. Во время опрыскивания и на этапе b1), следующем за этапом a1), как только расстояние d, измеряемое по меньшей мере одним датчиком 6, становится меньше минимального расстояния dmin, установленного на этапе a1), блок 5 управления быстро и автоматически приводит в действие второй домкрат 30 для удаления штанги 2 от поверхности S, пока расстояние d, измеряемое этим или этими датчиками 6, не станет равным минимальному расстоянию dmin, установленному на этапе a1). Быстрое управление подъемом штанги 2 позволяет предупредить риски столкновения между штангой 2 и землей или растениями. Например, блок 5 управления может управлять вторым домкратом 30 таким образом, чтобы время поступательного перемещения штока 32' второго домкрата 30 составляло примерно несколько секунд. Таким образом, как только штанга 2 оказывается слишком близко к поверхности S, она автоматически поднимается. Это позволяет избежать столкновения штанги 2 с землей и, в случае необходимости, с растениями, посаженными на участке. Таким образом, штанга 2 и средства 22 распыления не могут быть повреждены. Кроме того, это позволяет пользователю более уверенно направлять траекторию агрегата 1 и одновременно легко управлять вручную первым домкратом 3, не слишком заботясь о рисках столкновения. Далее следует описание второго способа распыления фитосанитарной жидкости на растения, высаженные на участке, при помощи агрегата 1. На этапе a2) и перед опрыскиванием пользователь вводит в блок 5 управления значение минимального расстояния dmin и значение промежуточного расстояния dint,превышающего минимальное расстояние dmin. Промежуточное расстояние dint может составлять от 50 до 100 см, предпочтительно примерно равно 70 см. Затем во время опрыскивания и на этапе b2), как только расстояние d, измеряемое по меньшей мере одним датчиком 6, становится меньше минимального расстояния dmin, установленного на этапе a2), блок 5 управления приводит в действие второй домкрат 30 для быстрого и автоматического удаления штанги 2 от поверхности S, пока расстояние d, измеряемое этим или этими датчиками 6, не станет равным промежуточному расстоянию dint, установленному на этапе a2). Например, блок 5 управления может управлять вторым домкратом 30 таким образом, чтобы время поступательного перемещения штока 32' второго домкрата 30 составляло примерно несколько секунд. Таким образом, как только штанга 2 оказывается слишком близко к поверхности S, блок управления приводит в действие второй домкрат 30 таким образом, чтобы предпочтительно расположить штангу 2 на промежуточном расстоянии dint, которое соответствует удовлетворительному расстоянию распыления. Далее следует описание третьего способа распыления фитосанитарной жидкости на растения, высаженные на участке, при помощи агрегата 1. На этапе a3) и перед опрыскиванием пользователь вводит в блок 5 управления значение минимального расстояния dmin, значение максимального расстояния dmax и значение промежуточного расстояния dint, которое находится в пределах между минимальным расстоянием dmin и максимальным расстоянием dmax. Максимальное расстояние dmax может составлять от 70 до 150 см, предпочтительно примерно равно 100 см. Затем во время опрыскивания и на этапе b31), следующем ха этапом a3), как только расстояние d,измеряемое по меньшей мере одним датчиком 6, становится меньше минимального расстояния dmin, установленного на этапе a3), блок 5 управления быстро и автоматически приводит в действие второй домкрат 30 для удаления штанги 2 от поверхности S, пока расстояние d, измеряемое этим или этими датчиками 6, не станет равным промежуточному расстоянию dint, установленному на этапе a3). Например, блок 5 управления может управлять вторым домкратом 30 таким образом, чтобы время поступательного перемещения штока 32' второго домкрата 30 составляло примерно несколько секунд. Таким образом, как только штанга 2 оказывается слишком близко к поверхности S, блок управления автоматически удаляет штангу 2 в промежуточное положение оптимального распыления. Во время опрыскивания и на этапе b32), следующем за этапом a3), как только расстояние d, измеряемое каждым датчиком 6, становится больше максимального расстояния dmax, установленного на этапеa3), блок 5 управления автоматически приводит в действие второй домкрат 30 для приближения штанги 2 к поверхности S, пока расстояние d, измеряемое по меньшей мере одним датчиком 6, не станет равным промежуточному расстоянию dint, установленному на этапе a3). Таким образом, как только штанга 2 оказывается слишком далеко от поверхности S, блок управления автоматически приближает штангу 2 в промежуточное положение оптимального распыления. Этапы b1), b2) и b31) являются приоритетными по отношению к описанным ниже факультативным этапам, так как этапы b1), b2) и b31) позволяют избежать столкновения штанги 2 с землей или с растениями, что является первостепенной задачей. На этапе c1), который является факультативным, который можно применять в рамках описанных выше первого, второго и третьего способов и который следует за этапами a1), a2) и a3), пользователь использует систему 38' ручного управления вторым домкратом 30 для приближения штанги 2 к поверхности S. В этом случае, как только риск столкновения исчезает, т.е. после того, как блок 5 управления автоматически привел в действие орган 30 подъема/опускания на этапе b1), b2) или b31), пользователь может по своему усмотрению приблизить штангу 2 к поверхности S. И, наоборот, на этапе c1 пользователь может также использовать систему 38' ручного управления вторым домкратом 30 для удаления штанги 2 от поверхности S, например если он осознает реальный риск столкновения. Этап c1) не является приоритетным перед этапами b1), b2) и b31), т.е. пользователь не может использовать систему 38' ручного управления вторым домкратом 30 для позиционирования штанги 2 на расстояние d, меньшее минимального расстояния dmin. Поскольку этапы b1), b2) и b31) являются приоритетными перед этапом c1), как только расстояние d, измеряемое по меньшей мере одним датчиком 6,становится меньше dmin, блок 5 управления на этапе b1), b2) или b31) удаляет штангу 2 от поверхности S или от растений, чтобы расстояние d, измеряемое датчиком 6, было в зависимости от способа равным или превышало dmin. Кроме того, поскольку расстояние d, измеряемое каждым датчиком 6, остается превышающим или равным минимальному расстоянию dmin, ручное управление органом 3 наклона и органом 30 подъема/опускания, производимое по решению пользователя, происходит немедленно и является приоритетным перед действиями, задаваемыми блоком 5 управления и отличными от действий этапов b1), b2) иb31). Действительно, этапы b1), b2) и b31) позволяют избежать столкновения штанги 2 с землей или с растениями, что является главной задачей. На этапе c2), который является факультативным, который можно применять в рамках описанных выше первого, второго и третьего способов и который следует за этапами a1), a2) и a3), блок 5 управления управляет первым домкратом 3 таким образом, чтобы позиционировать штангу 3 в основном параллельно участку поверхности S, находящемуся на вертикали штанги 2. Например, блок управления может управлять первым домкратом таким образом, чтобы расстояния d,измеряемые каждым датчиком 6, в основном были равными. Этап c2) не является приоритетным перед этапами b1), b2) и b31), т.е. на этапе c2), когда блок 5 управления управляет первым домкратом 3, он не может располагать штангу 2 на расстояние d, меньшее или равное dmin. Предпочтительно на этапе c2) блок 5 управления управляет первым домкратом 3 таким образом,чтобы расстояние d, измеряемое минимумом датчиков 6, превышало максимальное расстояние dmax. Фиг. 3 соответствует второму варианту выполнения изобретения, в котором агрегат 2 оборудован распылительной штангой 2, которая содержит три шарнирных плеча 2 а, 2b и 2c. На фиг. 3 элементы, подобные элементам на фиг. 1, обозначены такими же цифровыми позициями, к которым может быть добавлена буква "a" в случае, если элемент относится к плечу 2a, или буква "b", если элемент относится к плечу 2b,или буква "c", если элемент относится к плечу 2c. Плечо 2a центровано по оси Z1 и находится между первым плечом 2b и вторым плечом 2c. Плечо 2a образует "центральную раму" для штанги 2. ПозициейX2a обозначена продольная ось центральной рамы 2a, X2b обозначает продольную ось первого плеча 2b,и X2c обозначает продольную ось второго плеча 2c. Центральная рама 2a штанги 2 соединена с агрегатом 1 при помощи конструкции, похожей на конструкцию, описанную для первого варианта выполнения. Эта конструкция содержит первый домкрат 3a,который соответствует домкрату 3, показанному на фиг. 1, а также шатун 8, ползун 9, две направляющие 11 и 11' и второй домкрат 30, аналогичные элементам, обозначенным такими же позициями на фиг. 1. Обозначением a показан угол, находящийся со стороны второго плеча 2c относительно оси Z1 и образованный в плоскости X2a-Z1 между осями X2 а и Z1. На фиг. 1 угол a находится в верхнем правом квадранте. Плоскость X2a-Z1 проходит через оси X2 а и Z1 и перпендикулярна к направлению движенияY1 агрегата 1. Первое плечо 2b шарнирно соединено с первым осевым концом 24 центральной рамы 2 а с возможностью поворота вокруг оси Yb, параллельной оси Y1. Для этого центральная рама 2 а имеет элемент 21,который взаимодействует с элементом 21b, закрепленным на уровне первого конца 24 первого плеча 2b,образуя шарнир. Агрегат 1 оборудован домкратом 3b, первый конец которого шарнирно соединен с плечом 2b с возможностью поворота вокруг оси Y3b и второй конец которого шарнирно соединен с центральной рамой 2 а с возможностью поворота вокруг оси Y2b. Оси Y2b и Y3b параллельны оси Y1. Zb обозначает первую опорную ось, неподвижную относительно шасси 12 агрегата 1 и параллельную осиZ1. На фиг. 3 ось Zb совпадает с осями Yb и Y2b. Однако, когда штанга 2 наклоняется, ось Zb больше не проходит через оси Yb и Y2b. Второе плечо 2c шарнирно соединено с вторым осевым концом 26 центральной рамы 2 а с возможностью поворота вокруг оси Yc, параллельной оси Y1. Для этого центральная рама 2 а имеет дополнительный элемент 21, который взаимодействует с элементом 21 с, закрепленным на уровне первого конца 24 второго плеча 2c, образуя шарнир. Агрегат 1 оборудован дополнительным домкратом 3c, первый конец которого шарнирно соединен с плечом 2c с возможностью поворота вокруг оси Y3c и второй конец которого шарнирно соединен с центральной рамой 2 а с возможностью поворота вокруг оси Y2c.Zc обозначает вторую опорную ось, неподвижную относительно шасси 12 агрегата 1 и параллельную оси Z1. На фиг. 3 ось Zc совпадает с осями Yc и Y2c. Однако, когда штанга 2 наклоняется, ось Zc больше не проходит через оси Yc и Y2c. Поступательное перемещение штока домкрата 3b или 3c приводит к наклону плеча 2b или 2c в плоскости X2a-Z1 вокруг оси Yb или Yc относительно опорной оси Zb или Zc и, следовательно, относительно оси Z1. Таким образом, домкраты 3a, 3b и 3c позволяют наклонять плечи 2 а, 2b и 2c относительно шасси 12 агрегата 1. Буквенная позиция b обозначает угол, находящийся со стороны плеча 2b относительно оси Zb и образованный в плоскости X2a-Z1 между осями Zb и X2b. Позицией c обозначен угол, находящийся со стороны плеча 2c относительно оси Zc и образованный между осями Zc и X2c. В конфигурации, показанной на фиг. 3, углы a, b и c равны 90. Углы b и c соответствуют наклону плеч 2b и 2c в плоскости X2a-Z1 относительно оси Z1. Каждое плечо 2 а, 2b и 2c оснащено двумя датчиками 6a, 6b или 6c, которые находятся на уровне каждого осевого конца 24-26 плеч 2 а, 2b или 2c и измеряют, каждый, свое расстояние d, как показано на фиг. 3. Агрегат 1 оборудован системой ручного управления домкратами 3a, 3b и 3c, которая позволяет пользователю раздельно управлять домкратами 3a, 3b и 3c. Эта система ручного управления содержит первую ручку 38 а, вторую ручку 38b и третью ручку 38 с. Первая ручка 38 а соединена с домкратом 3a через проводную линию 50 а связи, которая позволяет пользователю управлять вручную наклоном центральной рамы 2 а, т.е. изменять угол a. Вторая ручка 38b соединена с домкратом 3b через проводную линию 50b связи, которая позволяет пользователю управлять вручную наклоном плеча 2b, т.е. изменять угол b. Третья ручка 38 с соединена с домкратом 3c через проводную линию 50 с связи, которая позволяет пользователю управлять вручную наклоном плеча 2c, т.е. изменять угол c. Агрегат 1 оборудован системой 38' ручного управления домкратом 30, которая содержит ручку 38',соединенную с домкратом 30 через проводную линию 51' связи. Линии связи 50 а, 50b, 50 с и 51' могут быть линиями беспроводной связи. Агрегат 1 оборудован блоком 5 управления, который содержит память 52 и соединен с домкратом 30 при помощи проводной линии 50' связи. Каждый датчик 6 а, 6b и 6 с соединен с блоком 5 управления через не показанные проводные линии связи. Эти линии связи могут быть также беспроводными. Способ распыления фитосанитарной жидкости при помощи агрегата 1 согласно второму варианту выполнения похож на способ, описанный для первого варианта выполнения. Однако на этапах b1), b2),b31), b32) и с 2) учитываются показания датчиков 6 а, 6b и 6 с каждого плеча 2 а, 2b и 2c. В частности, на этапах b1), b2), b31), b32) и c2) блок 5 управления управляет органом 30 подъема/опускания в зависимости от расстояний, измеряемых каждым датчиком 6 а, 6b и 6 с. На этапе c1) пользователь может использовать систему 38' ручного управления домкратом 30, поскольку расстояние d, измеряемое каждым датчиком 6 а, 6b и 6 с, превышает или равно расстоянию dmin. На этапе c2) блок 5 управления управляет по меньшей мере одним домкратом 3a, 3b или 3c таким образом, чтобы плечо 2 а, 2b или 2c, связанное с домкратом 3a, 3b или 3c, в основном было параллельно участку поверхности S, находящемуся на вертикали плеча 2 а, 2b или 2c, поскольку расстояние d, измеряемое каждым датчиком 6 а, 6b и 6 с, превышает или равно расстоянию dmin. Например, блок 5 управления может управлять домкратом 3b и домкратом 3c таким образом, чтобы плечи 2b и 2c в основном были параллельными участкам поверхности S, находящимся на вертикали плеч 2b и 2c, поскольку расстоянияd, измеряемые датчиками 6b и 6 с, превышают или равны расстоянию dmin. В других, не показанных вариантах выполнения число и расположение датчиков 6, 6a, 6b и 6c на штанге 2 может меняться. Например, в случае агрегата 1, штанга 2 которого содержит центральную раму 2 а и два плеча 2b и 2c с двух сторон от центральной рамы 2 а, как показано на фиг. 3, центральная рама 2 а может содержать только один центральный датчик 6 а, и плечи 2b и 2c могут содержать, каждое, только один концевой датчик 6b или 6c, расположенный противоположно центральной раме 2 а. Кроме того, штанга 2 может иметь переменное число плеч. Например, с каждой стороны от центральной рамы 2 а штанга 2 может содержать два плеча, шарнирно соединенные друг с другом. С другой стороны, органы наклона, подъема/опускания и система сцепки штанги 2 с шасси 12 представленного агрегата 1 не являются ограничительными, и изобретение можно применять для агрегатов,которые отличаются от тракторов, показанных на фигурах. Например, орган подъема/опускания может быть органом типа двойного деформируемого параллелограмма. Системы ручного управления 38, 38 а, 38b и 38 с органами наклона 3, 3a, 3b и 3c являются факультативными, учитывая, что блок 5 управления выполнен с возможностью управления органами наклона 3,3a, 3b и 3c. Так, в варианте выполнения изобретения блок 5 управления управляет одновременно органом 3 подъема/опускания и каждым органом 30 наклона, и пользователь не управляет вручную этими органами 3 и 30. Кроме того, представленные варианты выполнения не являются ограничительными, и их отличительные признаки можно комбинировать. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. Самоходный агрегат (1) для распыления фитосанитарной жидкости на обрабатываемом участке,содержащий средства (10, 11) перемещения агрегата (1) по поверхности (S) участка, содержащие двигатель, штангу (2) для распыления фитосанитарной жидкости, содержащую по меньшей мере одно плечо(2 а, 2b, 2c), орган (3, 3a, 3b, 3c) наклона штанги (2) и/или по меньшей мере одного из плеч (2 а, 2b, 2c) по отношению к шасси (12) агрегата (1), орган (30) подъема/опускания штанги (2) вдоль оси (Z1) агрегата(1), неподвижной относительно шасси (12) агрегата (1) и вертикальной или по существу вертикальной,когда агрегат (1) опирается на плоскую и горизонтальную поверхность (S), и блок (5) управления, отличающийся тем, что по меньшей мере одно из плеч (2 а, 2b, 2c) штанги (2) оснащено по меньшей мере одним датчиком (6, 6a, 6b, 6c), при этом каждый датчик (6, 6a, 6b, 6c) измеряет расстояние (d) между поверхностью (S) участка и этим датчиком (6, 6a, 6b, 6c) или, в случае необходимости, между растениями,посаженными на участке, и датчиком (6, 6a, 6b, 6c), причем блок (5) управления соединен с каждым датчиком (6, 6 а, 6b, 6c), имеет устройство памяти (52) для сохранения данных (d), поступающих от каждого датчика (6, 6 а, 6b, 6c), и выполнен с возможностью управления органом (30) подъема/опускания штанги(2) в зависимости от данных (d), сохраненных в устройстве памяти (52), причем данные d соответствуют величине расстояния между датчиком и поверхностью (S) участка или растениями, посаженными на этом участке. 2. Агрегат (1) по п.1, отличающийся тем, что содержит систему (38, 38a, 38b, 38c, 38') ручного управления органом (30) подъема/опускания штанги (2) и/или по меньшей мере одним органом (3, 3a, 3b,-7 024582 3c) наклона штанги (2). 3. Агрегат (1) по пп.1, 2, отличающийся тем, что блок (5) управления выполнен с возможностью управления по меньшей мере одним органом (3, 3a, 3b, 3c) наклона штанги (2) в зависимости от данных(d), сохраненных в устройстве памяти (52), причем данные d соответствуют величине расстояния между датчиком и поверхностью (S) участка или растениями, посаженными на этом участке. 4. Агрегат (1) по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что по меньшей мере одно из плеч (2 а, 2b, 2c) штанги (2) оборудовано по меньшей мере двумя датчиками (6, 6a, 6b, 6 с). 5. Способ управления агрегатом (1) по одному из предыдущих пунктов при распылении фитосанитарной жидкости на обрабатываемом участке, отличающийся тем, что содержит этапы, на которых:a1) перед опрыскиванием фитосанитарной жидкостью в блок (5) управления вводят значение минимального расстояния (dmin), соответствующего величине расстояния между датчиком и поверхностью(S) участка или растениями, посаженными на этом участке;b1) во время опрыскивания, как только расстояние (d), измеряемое по меньшей мере одним датчиком (6, 6 а, 6b, 6 с), становится меньше минимального расстояния (dmin), установленного на этапе a1), блок(5) управления управляет органом (30) подъема/опускания штанги (2) для быстрого удаления штанги (2) от поверхности (S) участка, пока расстояние (d), измеряемое этим или этими датчиками (6, 6a, 6b, 6 с), не станет равным минимальному расстоянию (dmin), установленному на этапе a1). 6. Способ по п.5, отличающийся тем, что содержит этап (а 2), дополняющий этап a1), на котором перед опрыскиванием фитосанитарной жидкостью дополнительно вводят в блок (5) управления значение промежуточного расстояния (dint), превышающее минимальное расстояние (dmin); этап (b2), на котором во время опрыскивания, как только расстояние (d), измеряемое по меньшей мере одним датчиком (6, 6a, 6b, 6c), становится меньше минимального расстояния (dmin), установленного на этапе a1), блок (5) управления управляет органом (30) подъема/опускания штанги (2) для быстрого удаления (2) штанги от поверхности (S), пока расстояние (d), измеряемое этим или этими датчиками (6,6a, 6b, 6c), не станет равным промежуточному расстоянию (dint), установленному на этапе a2). 7. Способ по п.5, отличающийся тем, что содержит этап (а 3), дополняющий этап a1), на котором перед опрыскиванием фитосанитарной жидкостью дополнительно вводят в блок (5) управления значение максимального расстояния (dmax) и значение промежуточного расстояния (dint), находящееся в пределах между минимальным расстоянием (dmin) и максимальным расстоянием (dmax); этап b31), на котором во время опрыскивания, как только расстояние, измеряемое по меньшей мере одним датчиком (6, 6 а, 6b, 6c), становится меньше минимального расстояния (dmin), установленного на этапе a1), блок (5) управления управляет органом (30) подъема/опускания штанги (2) для быстрого удаления штанги (2) от поверхности (S), пока расстояние (d), измеряемое этим или этими датчиками (6, 6 а,6b), не станет равным промежуточному расстоянию (dint), установленному на этапе a3); этап b32), на котором во время опрыскивания, как только расстояние (d), измеряемое каждым датчиком (6, 6a, 6b, 6c), становится больше максимального расстояния (dmax), установленного на этапе a3),блок (5) управления управляет органом (30) подъема/опускания штанги (2) для приближения штанги (2) к поверхности (S), пока расстояние (d), измеряемое по меньшей мере одним датчиком (6, 6a, 6b, 6c), не станет равным промежуточному расстоянию (dint), установленному на этапе a3). 8. Способ по одному из пп.5-7, отличающийся тем, что содержит дополнительный этап c1), следующий за этапами a1), a2) и a3), на котором применяют систему (38') ручного управления органом (30) подъема/опускания для удаления или приближения штанги (2) относительно поверхности (S) и/или применяют систему (38, 38 а, 38b, 38 с) ручного управления по меньшей мере одним органом (3, 3a, 3b, 3c) наклона штанги (2) для наклона по меньшей мере одного из плеч (2, 2 а, 2b, 2c). 9. Способ по одному из пп.5-8, отличающийся тем, что содержит дополнительный этап c2), следующий за этапами a1), a2) и a3), на котором блок (5) управления управляет по меньшей мере одним органом (3, 3a, 3b, 3c) наклона таким образом, чтобы каждое плечо (2 а, 2b, 2c), связанное с этим или этими органами (3, 3a, 3b, 3c) наклона штанги (2), было в основном параллельно участку поверхности (S), находящемуся на вертикали этого плеча (2 а, 2b, 2c). 10. Способ по одному из пп.5-9, отличающийся тем, что минимальное расстояние (dmin) составляет от 30 до 70 см, предпочтительно примерно равно 50 см. 11. Способ по одному из пп.7-10, отличающийся тем, что максимальное расстояние (dmax) составляет от 70 до 150 см, предпочтительно примерно равно 100 см. 12. Способ по одному из пп.6-11, отличающийся тем, что промежуточное расстояние (dint) составляет от 50 до 100 см, предпочтительно примерно равно 70 см.