Система для проведения экстренных работ в морской донной скважине

1 Область техники Настоящее изобретение в общем относится к области бурения, заканчивания и ремонта скважин в подводных условиях. Предшествующий уровень техники Экстренные работы, выполняемые в морских глубоководных скважинах, обычно стоят более 200000 долл./день (как правило, один комплекс экстренных работ обходится в сумму порядка 10000000 долл.), при этом работы обычно выполняют с помощью плавучей глубоководной буровой установки. Многие производители работ изучают возможность применения специально построенных для этих целей судов,но в связи с тем, что предполагаемые эксплуатационные расходы превышают 100000 долл./день (5000000 за один комплекс экстренных работ), затраты еще слишком высоки с точки зрения рентабельности многих видов разработки месторождений. Соответственно, имеется необходимость создания устройства и способа, которые позволят снизить затраты, связанные с бурением, заканчиванием и ремонтом подводных скважин. Сущность изобретения Изобретение создает устройство и способ введения инструментов в морскую донную скважину или трубопровод из подводного местоположения. Устройством является система для проведения экстренных работ при обслуживании морских донных скважин или трубопроводов из подводного местоположения, содержащая устройство доставки инструмента, барабан-держатель устройства доставки инструмента, механизм подачи, поворотный инструментальный магазин, противовыбросовый превентор, блок питания, устройство управления донным противовыбросовым превентором, насос для гидравлических испытаний и открытую объемную конструкцию. Система выполнена с возможностью разъединения ее на две секции для удаления поворотного инструментального магазина в целях замены инструментов в удаленном местоположении. Изобретение также включает в себя усовершенствованный способ введения инструмента в морскую донную скважину или трубопровод из подводного местоположения, содержащий следующие операции: соединение системы для проведения экстренных работ в скважине с морской донной фонтанной арматурой, причем система для проведения экстренных работ в скважине содержит барабанное устройство доставки инструмента и поворотный инструментальный магазин, в котором установлен один инструмент или большее число инструментов; поворот поворотного инструментального магазина таким образом, чтобы выбранный инструмент располагался над скважиной; соединение устройства доставки инструмента с выбранным инструментом; и ввод выбранного инструмента 2 в скважину. Инструменты используют для проведения различных экстренных работ. Краткое описание чертежей Фиг. 1 представляет схематическое изображение вертикальной проекции системы для проведения экстренных работ в скважине, развернутой с судна на устьевом оборудовании или к фонтанной арматуре. Фиг. 2 - схематическое изображение вертикальной проекции системы для проведения экстренных работ в скважине, содержащей поворотный инструментальный магазин, в возможной конфигурации для проведения работ в стволе скважины. Фиг. 3 - вид сверху по линии 3-3 на фиг. 2 двух поворотных инструментальных магазинов,содержащихся в системе для проведения экстренных работ в скважине. Фиг. 4 - сечение по линии 4-4 на фиг. 3 двух поворотных инструментальных магазинов,содержащихся в системе для проведения экстренных работ в скважине. Подробное описание изобретения Настоящее изобретение и его преимущества поясняются в приводимом ниже его подробном описании и на прилагаемых чертежах. Изобретение можно охарактеризовать в разных вариантах его осуществления. Но поскольку излагаемое ниже описание является присущим только определенному осуществлению или определенному применению изобретения, поэтому оно предназначается только для пояснения и не должно рассматриваться как ограничивающее объем изобретения. Предлагаемое изобретение сокращает затраты на экстренные работы за счет обладающего новизной способа использования имеющейся техники, за счет сочетания нескольких имеющихся технологий и/или методов в модульной системе для морского донного использования,которое не ограничивается каким-либо определенным типом судна. Изобретение устраняет необходимость наличия буровой установки для многих видов морских донных экстренных работ. Помимо этого, обычные натяжные водоотделяющие колонны не требуются, за счет чего к минимуму сводятся требования, предъявляемые к швартовке и удержанию на месте станции, без риска, присутствующего во время обычных"динамически позиционированных" экстренных работ. Система данного изобретения представляет собой обладающее новизной устройство на талевом канате, жестком тросе (талевый канат внутри наматываемой на барабан насоснокомпрессорной трубы или встроенный в стенку насосно-компрессорной трубы) или свернутой в бухту насосно-компрессорной трубе, опускаемое на имеющееся морское донное устьевое оборудование или фонтанную арматуру; причем указанное устройство содержит дополнительный обладающий новизной компонент - пово 3 ротный инструментальный магазин. Поворотный инструментальный магазин используют,чтобы обеспечить возможность дистанционной замены нескольких инструментальных колонн,устанавливаемых в поворотном инструментальном магазине до развертывания, тем самым устраняя необходимость наличия выходящего к поверхности водоотделяющего канала, или необходимость спускать и поднимать инструменты по водоотделяющей колонне к поверхности для замены инструмента. Это преимущество особо важно в глубоководных местоположениях, где важны сроки, необходимые для подъема и спуска инструментальных колонн. Известно,что многие другие компоненты системы используются в некоторых областях нефтегазовой промышленности, хотя необязательно в сочетании, или используются для проводимых под водой работ. Систему для проведения экстренных работ согласно данному изобретению можно развертывать с любого крана или судна с буровой шахтой, опускать на морскую донную фонтанную арматуру (независимо от конфигурации),опрессовывать (с помощью автономного подводного насоса) и затем дистанционно эксплуатировать для выполнения "оперативных" экстренных скважинных работ через узел подводного противовыбросового превентора. В соответствии со своей основной компоновкой система выполнена с возможностью проведения таких экстренных скважинных работ, как текущее контролирование продуктивного пласта(например, каротажные работы), регулирование дебита (с помощью перфорирования или доставляемых механическими средствами пробок,клапанов и др.) и обеспечение дебита (удаление гидратов, парафина и др. примесей). Систему согласно данному изобретению можно также аналогично использовать для ремонтных работ или для технического надзора за трубопроводами или выкидными линиями с манифольдами регулирования дебита. Типичная последовательность работы начинается с транспортирования собранной системы на рабочее место в море на любом судне,на которое можно, с точки зрения веса и объема,погрузить систему согласно данному изобретению. Специализированное судно с буровой установкой или специально предназначенное для экстренных скважинных работ не требуется; самым экономичным вариантом будет небольшое рабочее судно, оборудованное вспомогательным краном. По прибытии на нужное место на поверхности стандартный дистанционноуправляемый аппарат (ДУА) определяет местонахождение морской скважины и открывает наружный колпак фонтанной арматуры. Систему для проведения экстренных работ затем снимают с палубы и опускают на спусковом тросе. Рабочее судно и ДУА подводят систему 4 для проведения экстренных работ в скважине в нужное положение над морской донной фонтанной арматурой, и когда она окажется над устьевым оборудованием, ее прикрепляют к фонтанной арматуре с помощью соединителя. Фиг. 1 иллюстрирует расположение системы для проведения экстренных работ в скважине в море. Морское судно 1 доставило систему 3 для проведения экстренных работ в скважине,соединенную с судном с помощью кабеля 2 управления, к морской донной фонтанной арматуре 4. Трубопровод 5 обычно транспортирует добытую нефть или газ в наземные объекты (не изображены). Управление системой для проведения экстренных работ в скважине осуществляют по кабелю управления, который проходит по спускному тросу или опускается отдельно и крепится к устройству с помощью ДУА. Кабель управления имеет соединения для подачи электропитания, контур циркуляции и средства связи. Наличие модулей управления и электропитания обеспечивает дистанционное управление системой с поверхности. После того, как устройство будет установлено на месте, и после подключения кабеля управления выполняют опрессовку соединения с фонтанной арматурой на поверхности, на которой устройство установлено, с помощью подводного насоса, управляемого по кабелю управления. Опрессовку выполняют с помощью морской воды или с помощью жидкости гидравлического испытания,содержащейся в устройстве для проведения экстренных работ в скважине. После этого система готова к работе. Фиг. 2 изображает систему, которая имеет следующие основные компоненты: свернутая в бухту насосно-компрессорная труба или талевый канат 21 на съемном барабане или барабанах 22 (с лебедкой), подводный блок 23 питания с устройством 24 управления донным противовыбросовым превентором, которое устанавливают с помощью ДУА, малообъемный опрессовочный насос 25 высокого давления, механизм подачи 26, система поворотного инструментального магазина 27, в которой установлены необходимые инструменты для определенных работ и противовыбросовый превентор 28 свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы(содержащий верхний и нижний гидравлические соединительные муфты), при этом все указанные компоненты помещены в трехмерную объемную конструкцию 29. Эта объемная конструкция выполнена с возможностью доставки грузов с помощью ее элементов, на внутренних компонентах устройства для проведения экстренных работ в скважине, и в существующую морскую донную фонтанную арматуру 4. Эту объемную конструкцию можно разъединить на две секции, для чего разъединяют соединения 30 секций объемной конструкции. 5 Систему для проведения экстренных работ в скважине просто помещают внутри объемной конструкции, чтобы компоненты системы имели конструкционную опору во время транспортирования, развертывания, извлечения или ремонта. Для некоторых видов морской донной фонтанной арматуры может потребоваться дополнительная опорная рама для переноса части груза из системы для проведения экстренных работ в скважине непосредственно на морское дно, а не только через фонтанную арматуру на морское дно. Вся система для проведения экстренных работ в скважине работает и эксплуатируется в воде, кессон повышенного давления или защитная камера не требуются. Но отдельные компоненты системы для проведения экстренных работ в скважине могут иметь защитный кожух и/или находиться под избыточным давлением, чтобы исключить попадание морской воды или обеспечивать внутри себя давление,равное давлению в скважине. Например, может потребоваться избыточное давление для барабанной смотанной в бухту насоснокомпрессорной трубы или для жесткого троса,чтобы исключить смятие насосно-компрессорной трубы. Фиг. 3 иллюстрирует вид сверху двух поворотных инструментальных магазинов, подвешенных в объемной конструкции. Каждый поворотный инструментальный магазин имеет делительный диск 31 и инструментальные контейнеры 32, в которых установлены инструменты 33. Каждый делительный диск содержит штифт 34 поворота, который обеспечивает поворот каждого поворотного инструментального магазина по узлу противовыбросового превентора свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы, чтобы обеспечивать для любого инструментального контейнера непосредственный доступ к стволу скважины. Возможно, что для некоторых конфигураций инструментов потребуется, чтобы давление в их инструментальных контейнерах составляло давление в стволе скважины. Либо механизм подачи может находиться под поворотным инструментальным магазином, чтобы использовать "мини-механизм подачи" над поворотным инструментальным магазином. Оптимальное число делительных дисков или поворотных инструментальных магазинов для системы для проведения экстренных работ в скважине определяется конкретными нужными грузами, т.е. более легкие инструментальные узлы могут допускать применение одного "неуравновешенного" диска, а для тех видов экстренных работ, для которых требуется большое число инструментов небольшого диаметра, можно использовать более двух делительных дисков. В системе для проведения экстренных работ в скважине наиболее легко уравновешивать два делительных диска или два поворотных инструментальных магазина. Для проведения экстренных работ в 6 скважинах, оборудованных горизонтальной фонтанной арматурой, используют поворотный инструментальный магазин по меньшей мере с тремя инструментами, поскольку система должна удалить пробку из скважины перед проведением экстренных работ, и поставить новую пробку в скважине по завершении работ. Фиг. 4 изображает сечение двух поворотных инструментальных магазинов. В инструментальном контейнере 32 помещена свернутая в бухту насосно-компрессорная труба 21 с прикрепленным соединителем 42 инструмента, соединенным с инструментом 33. Свернутая в бухту насосно-компрессорная труба содержит талевый канат 41 внутри свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы, чтобы обеспечивать управление инструментом в скважине. Свернутая в бухту насосно-компрессорная труба входит в поворотный инструментальный магазин, расположенный над узлом 28 противовыбросового превентора свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы, через механизм подачи 26. Также изображен поворотный инструментальный магазин, не расположенный над узлом 28 противовыбросового превентора свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы; при этом инструмент 33 находится в инструментальном контейнере 32, и стопор 43 инструмента фиксирует инструмент в инструментальном контейнере. После установления соединений и опрессовки поворотный инструментальный магазин с заранее установленными различными инструментами поворачивают, чтобы отцентрировать первый нужный инструмент на скважине. Свернутую в бухту насосно-компрессорную трубу,жесткий трос, талевый канат, намотанную на барабан трубу или другое устройство доставки инструмента направляют с помощью механизма подачи в патрон, соединяя инструмент с помощью электрического, гидравлического и/или механического соединения (мокрое соединение). С помощью стандартной спуско-подъемной методики соединенный инструмент вталкивают через сальник противовыбросового устройства на устье скважины и в находящийся под избыточным давлением ствол скважины. В случае повторного ввода в существующий ствол скважины первой операцией обычно будет удаление всех механических препятствий, ранее установленных для закрепления скважины (колпаки, пробки и пр.). Удаленные препятствия забирают в поворотный магазин извлеченных инструментов и там их оставляют. Обычная операция замены инструмента предусматривает возвращение использованного инструмента в его контейнер, задействование стопора инструмента и отсоединение соединителя инструмента. Соединитель затем отводят в определенное место над поворотным инструментальным магазином. Делительный диск или диски затем поворачивают к следующему нуж 7 ному инструменту и процесс повторяют; при этом соединитель инструмента опускают и "замыкают" на инструменте, стопор инструмента высвобождают, и инструмент опускают в ствол скважины, имеющий избыточное давление. Если потребуются инструменты, которые не были предусмотрены во время загрузки поворотного инструментального магазина до размещения системы на дне, или если потребовалось большее количество инструментов, чем было ранее загружено, то система предусматривает извлечение и загрузку отдельных инструментов с помощью ДУА. Либо скважину можно закрепить с помощью модуля противовыбросового превентора, а верхнюю часть узла для проведения экстренных скважинных работ, включая поворотный инструментальный магазин,можно отсоединить в соединениях объемной конструкции и вернуть на поверхность для перезагрузки. С помощью инструментов, заранее загруженных в поворотный инструментальный магазин, можно вести работы по бурению, заканчиванию и ремонту скважины на морском дне или вблизи него. С помощью известной специалистам методики спуска и подъема эти работы можно производить под давлением, без необходимости гидростатического уравновешивания пластового давления. Помимо доставки инструментов свернутая в бухту насосно-компрессорная труба или намотанная на барабане труба также доставляет кабель управления и может действовать как канал для перекачки или циркуляции текучих сред. Используемыми инструментами могут быть каротажные зонды для технического надзора за скважиной, устройства удаления таких ограничивающих дебит факторов, как парафин или содержащаяся в нефтяном газе влага, инструменты для работы с устройствами регулирования или перекрытия дебита (скважинные штуцеры, пробки или клапаны) и инструменты для ремонта скважины. Если инструментом является инструмент экстренных работ или ремонтный инструмент, то в поворотный инструментальный магазин устанавливают не только сам инструмент, но также и устройство (например, пробку), устанавливаемое или извлекаемое этим инструментом. Поэтому поворотные инструментальные магазины и находящиеся в них контейнеры или патроны могут иметь разный размер. Изобретение также включает в себя способ проведения экстренных работ в скважине из морского донного местоположения с помощью системы для проведения экстренных работ в скважине, согласно которому выбирают инструмент для экстренных скважинных работ из поворотного инструментального магазина, установленного вблизи скважины. Скважинные работы включают технический надзор за скважиной (регистрация дебита, контролирование 8 механической целостности, контролирование давления и отбор проб текучей среды), регулирование дебита в эксплуатационных скважинах и нагнетательных скважинах (установка и снятие скважинного штуцера и/или пробки), ремонт скважины/обеспечение дебита (установка предохранительных клапанов, наложение ремонтных накладок на насосно-компрессорные трубы, ремонт/замена пакера забойного фильтра, установка фильтров и сварка в наклонной скважине) и удаление закупоривающего материала (парафина, гидратов и песка). Изобретение также можно применять для строительства,заканчивания скважины и для других применений. В своем предпочтительном варианте осуществления изобретение используют для (не предусматривающих циркуляцию) работ, осуществляемых при помощи жесткого троса или талевого каната, но изобретение также целесообразно для предусматривающих циркуляцию работ с использованием жесткого троса, свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы или намотанной на барабан трубы, где жидкости циркулируют либо в "замкнутом контуре" (с поверхности вниз в ствол скважины, с возвращением на поверхность), либо "в разомкнутом контуре" (либо глубинные насосы: вниз по стволу скважины и обратно, либо на поверхность или в эксплуатационный трубопровод; или поверхностные насосы: вниз в забой и из эксплуатационного трубопровода). Выше изложены средства и способ осуществления изобретения, и наиболее оптимальный вариант осуществления изобретения. Подразумевается, что приводимое выше описание представлено только в пояснительных целях, и что в рамках заявляемого здесь изобретения могут быть применены другие средства и методы. Изменения и модификации в описываемых вариантах осуществления могут быть выполнены в рамках данного изобретения, ограничиваемого только объемом прилагаемой формулы изобретения. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. Система для проведения экстренных работ в скважине при обслуживании морских донных скважин или трубопроводов из морского донного местоположения, содержащая устройство доставки инструмента, барабандержатель устройства доставки инструмента,механизм подачи, поворотный инструментальный магазин, узел противовыбросового превентора, блок питания, устройство для управления донным противовыбросовым превентором, насос для гидравлических испытаний и открытую объемную конструкцию. 2. Система по п.1, в которой устройство доставки инструмента выбирают из группы,состоящей из талевого каната, жесткого троса, 9 свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы и намотанной на барабан трубы. 3. Система по п.2, которая содержит в качестве дополнительного компонента кабель управления. 4. Система по п.3, в которой устройством доставки инструмента является талевый канат. 5. Система по п.3, в которой устройством доставки инструмента является жесткий трос. 6. Система по п.3, в которой устройством доставки инструмента является свернутая в бухту насосно-компрессорная труба. 7. Система по п.2, в которой поворотный инструментальный магазин содержит делительный круг и три или более инструментальных контейнера, содержащих три или более инструмента. 8. Система по п.7, которая содержит по меньшей мере два поворотных инструментальных магазина. 9. Система по п.8, в которой инструменты в поворотном инструментальном магазине удерживаются фиксирующими инструмент стопорами. 10. Система по п.8, в которой один или несколько инструментальных контейнеров помещены в кожухе для исключения попадания морской воды и обеспечения в них давления, равного скважинному давлению. 11. Система по п.3, которая выполнена с возможностью замены инструмента в поворотном инструментальном магазине с помощью дистанционно управляемого устройства. 12. Система по п.3, в которой объемная конструкция выполнена с возможностью ее разъединения на две секции, причем первая секция содержит поворотный инструментальный магазин и вторая секция содержит узел противовыбросового превентора, первая секция выполнена с возможностью ее удаления из второй секции для обеспечения возможности замены инструментов в поворотном инструментальном магазине. 13. Система по п.3, в которой барабандержатель устройства доставки инструмента находится под избыточным давлением. 14. Система по п.3, в которой устройство доставки инструмента находится под избыточным давлением. 15. Способ введения инструмента в морскую донную скважину из морского донного местоположения с помощью системы, выполненной согласно п.3. 16. Способ введения инструмента в морскую донную скважину из морского донного местоположения, содержащий следующие операции: соединение системы для проведения экстренных работ в скважине с подводной фонтанной арматурой, при этом система содержит намотанное на барабан устройство доставки инструмента и поворотный инструментальный мага 003966 10 зин выполнен с возможностью установки в нем одного или нескольких инструментов; поворот поворотного инструментального магазина, в результате чего выбранный инструмент располагается над скважиной; соединение устройства доставки инструмента с выбранным инструментом; введение выбранного инструмента в скважину. 17. Способ по п.16, в котором используют устройство доставки инструмента, выбранное из группы, состоящей из талевого каната, жесткого троса, свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы и намотанной на барабан трубы. 18. Способ по п.17, в котором используют в качестве устройства доставки инструмента талевый канат. 19. Способ по п.17, в котором используют в качестве устройства доставки инструмента жесткий трос. 20. Способ по п.17, в котором используют в качестве устройства доставки инструмента свернутую в бухту насосно-компрессорную трубу. 21. Способ по п.17, в котором используют поворотный инструментальный магазин, содержащий делительный круг и три либо более инструментальных контейнера, содержащих три или более инструмента. 22. Способ по п.17, который содержит дополнительную операцию замены инструмента в поворотном инструментальном магазине на другой инструмент с помощью дистанционно управляемого аппарата. 23. Способ по п.17, который содержит дополнительные следующие операции: закрепление скважины с помощью узла противовыбросового превентора, входящего в состав системы для проведения экстренных работ в скважине; разъединение объемной конструкции на две секции; удаление секции, содержащей поворотный инструментальный магазин, для обеспечения возможности замены инструментов в поворотном инструментальном магазине. 24. Способ по п.14, в котором поворотный инструментальный магазин устанавливают в непосредственной близости к скважине. 25. Способ по п.14, в котором используют один или несколько инструментальных контейнеров, заключенных в кожух для исключения попадания морской воды и обеспечения внутри него давления, равного давлению в скважине. 26. Система для проведения экстренных работ в скважине при обслуживании морской донной скважины из морского донного местоположения без водоотделяющей колонны, содержащая устройство доставки инструмента,выбранное из группы, состоящей из жесткого троса, талевого троса, свернутой в бухту насосно-компрессорной трубы и наматываемой на 11 барабан трубы, барабан-держатель устройства доставки инструмента, поворотный инструментальный магазин, в котором установлены инструменты для проведения экстренных работ в скважине, узел противовыбросового превентора для соединения с узлом морского донного устьевого оборудования на морской донной скважине,механизм подачи, выполненный с возможностью направления устройства доставки инструмента с барабана в поворотный инструментальный магазин через узел противовыбросового превентора и в скважину, кабель управления для подачи электроэнергии и осуществления управляющей связи,блок питания для подачи электроэнергии в систему, устройство для управления донным противовыбросовым превентором, обеспечивающее дистанционное управление системой для проведения экстренных работ в скважине, и открытую объемную конструкцию, обеспечивающую конструкционную опору для компонентов системы. 27. Система по п.26, которая содержит в качестве дополнительного компонента глубинный насос для опрессовки соединения между системой для проведения экстренных работ в скважине и скважиной. 28. Система по п.26, в которой поворотный инструментальный магазин содержит делительный диск и три или более инструментальных контейнера. 29. Система по п.28, в которой один или несколько инструментальных контейнеров заключены в кожухе для исключения попадания морской воды и обеспечения в нем давления,равного давлению в скважине. 30. Система по п.26, которая содержит по меньшей мере два поворотных инструментальных магазина. 31. Система по п.26, в которой барабандержатель устройства доставки инструмента находится под избыточным давлением. 32. Система по п.26, в которой устройство доставки инструмента находится под избыточным давлением. 33. Система по п.26, в которой поворотный инструментальный магазин установлен в непосредственной близости к скважине. 34. Система по п.26, которая выполнена с возможностью замены инструмента в поворотном инструментальном магазине с помощью дистанционно управляемого аппарата. 35. Система по п.26, в которой объемная конструкция выполнена с возможностью ее 12 разъединения на две секции, при этом первая секция содержит поворотный инструментальный магазин, и вторая секция содержит узел противовыбросового превентора, причем первая секция выполнена с возможностью ее удаления из второй секции для обеспечения возможности замены инструментов в поворотном инструментальном магазине. 36. Способ введения инструмента в морскую донную скважину из подводного положения без использования водоотделяющей колонны с помощью системы, выполненной по п.26. 37. Способ введения инструмента в морской трубопровод из подводного местоположения, содержащий следующие операции: соединение системы для проведения экстренных работ в скважине с коллектором подводного трубопровода, при этом система для проведения экстренных работ в скважине содержит намотанное на барабан устройство доставки инструмента и поворотный инструментальный магазин, выполненный с возможностью установки в нем одного или нескольких инструментов; поворот поворотного инструментального магазина таким образом, чтобы выбранный инструмент располагался над коллектором; соединение устройства доставки инструмента с выбранным инструментом; введение выбранного инструмента в коллектор и тем самым в скважину. 38. Способ по п.37, в котором поворотный инструментальный магазин устанавливают в непосредственной близости к трубопроводу. 39. Способ по п.37, в котором используют устройство доставки инструмента, выбранное из группы, состоящей из талевого каната, жесткого троса, свернутой в бухту насосно-напорной трубы трубопровода и намотанной на барабан трубы. 40. Способ по п.37, в котором используют поворотный инструментальный магазин, содержащий делительный круг и три или более инструментальных контейнера. 41. Способ по п.37, который также содержит операцию замены инструмента в поворотном инструментальном магазине на другой инструмент с помощью дистанционно управляемого аппарата.