Трактор с гидравлическим управлением скоростью и рулевым механизмом для рулевого управления при максимальной скорости

010279 Настоящее изобретение относится к трактору с гидравлическим управлением типа, обычно, но необязательно используемого в качестве валкоукладочного трактора, который установлен на пару колес с гидравлическим приводом и пару самоориентирующихся колес и которым управляют с использованием разности скоростей вращения ведущих колес. Уровень техники Транспортные средства с гидростатическим рулевым управлением известны много лет, и их применение с валковыми жатками было существенным. Существовало ограничение скорости передвижения таких валковых жаток вследствие неустойчивости при высокой скорости, когда ведущие колеса находятся спереди от самоориентирующихся колес (кабиной вперед). Повышенные скорости на дороге позволяют пользователю преодолевать большие расстояния без использования трейлеров и тягачей. В одновременно рассматриваемой заявке 11/116418, поданной 28 апреля 2005 г., и заявке на патент Канады 2505458, поданной 27 апреля 2005 г., переуступленных настоящему заявителю, описана машина, причем машина движется в транспортном режиме с самоориентирующимися колесами спереди от ведущих колес (двигателем вперед), и в этом положении машина значительно более устойчива, и возможны более высокие скорости. При повороте самоходной машины, которая имеет управляемые колеса спереди, центробежная сила в центре тяжести такова, что она стремится содействовать задним ведущим колесам в выравнивании машины. С другой стороны, при повороте самоходной машины, которая имеет ведущие колеса спереди,центробежная сила в центре тяжести такова, что она содействует повороту, и переднее ведущее колесо должно преодолевать эту силу для выравнивания машины. Таким образом, машина более устойчива или стремится двигаться по более прямой линии, когда самоориентирующиеся колеса находятся спереди, и ведомые колеса находятся сзади. Другие транспортные средства двустороннего движения, такие как Ford TV140, хотя и имеют гидростатический привод, они не имеют гидростатического управления. Машина TV140 основана на поворотном действии между передней и задней секциями трактора для управления им. Управление машинойTV140 осуществляется с использованием гидравлических клапанов и цилиндров.Coop Implements производит трактор модели 742 с валковой жаткой, который является трактором двустороннего движения. Это было сделано для получения возможности отсоединять и устанавливать жатку на конце трактора, где находятся ведущие колеса. Это также создает нагрузку на ведущие колеса,чтобы сделать машину более управляемой при движении. Относительно обычной машины этого типа, путевая скорость и управление машиной достигаются посредством изменения производительности двух индивидуальных гидравлических насосов, каждый из которых приводит в действие гидравлический двигатель, соединенный с ведущим колесом. В варианте с использованием гидравлических поршневых насосов эта производительность изменяется за счет изменения угла кулачкового диска или наклонного диска внутри насоса, который изменяет объемную производительность насоса. Для изменения скорости движения машины объемную производительность обоих насосов изменяют одновременно. Для рулевого управления машиной объемную производительность обоих насосов изменяют относительно друг друга таким образом, что подача к колесам разная, что вызывает поворот машины. Для достижения максимальной эффективности желательно задавать насосам наивысшую возможную объемную производительность при любой заданной скорости. Таким образом, для достижения максимальной скорости машины желательно иметь максимальную объемную производительность обоих насосов, когда машина движется с полной скоростью. Проблема здесь состоит в том, что для рулевого управления машиной на полной скорости (с полной объемной производительностью обоих насосов) рулевой механизм должен уменьшать объемную производительность одного из насосов с противодействием давлению от регулятора скорости, стремящегося поддерживать ее на максимальном уровне. В системе регулирования скорости без сервоуправления, когда оператор совершает поворот на полной скорости, система рулевого управления отталкивает рычаг путевой скорости назад от положения полной скорости, поскольку он удерживается там только фрикционным устройством. В системе с сервоуправлением используется клапан/цилиндр сервоуправления для управления объемной производительностью насоса с меньшим усилием, требуемым от оператора. В этом случае сила сервосистемы может быть довольно большой для сопротивления силам со стороны кулачкового диска насоса во всех случаях. Это может приводить к потребности в большом усилии при рулевом управлении оператором. Краткое описание изобретения Одной целью изобретения является создание усовершенствованного трактора указанного выше типа и, в частности, усовершенствованного устройства управления скоростью и рулевым механизмом. Согласно одному объекту изобретения создан трактор, содержащий раму трактора; двигатель, установленный на раме трактора; кабину, установленную на раме трактора;-1 010279 первое и второе ведущие колеса трактора, установленные на ведущем конце трактора, причем первое ведущее колесо включает в себя первый гидравлический приводной двигатель для приведения в движение первого колеса, и второе ведущее колесо включает в себя второй гидравлический приводной двигатель для приведения в движение второго колеса; два неприводных самоориентирующихся колеса трактора, установленных на втором конце трактора; ведущий конец, имеющий монтажные узлы для удерживания жатки для сбора урожая в положении перед ведущим концом и перед кабиной, когда ведущий конец является передним; первый и второй гидравлический насосы, каждый из которых приводится в действие двигателем для создания источника рабочей жидкости под давлением, причем первый гидравлический насос предназначен для приведения в действие первого гидравлического двигателя первого ведущего колеса, и второй гидравлический насос предназначен для приведения в действие второго гидравлического двигателя второго ведущего колеса; причем первый гидравлический насос включает в себя первый кулачковый диск, перемещаемый для изменения объемной производительности насоса для изменения объема жидкости, подаваемой при приведении в действие насоса, и второй гидравлический насос включает в себя второй кулачковый диск,перемещаемый для изменения объемной производительности насоса для изменения объема жидкости,подаваемой при приведении в действие насоса; причем первый и второй кулачковые диски имеют максимальное положение, в котором создается максимальный объем жидкости, при этом каждое максимальное положение определяется концевым ограничителем; управляемое вручную средство рулевого управления, перемещаемое между левым и правым положениями с прохождением через центральное положение; управляемое вручную средство управления скоростью, перемещаемое между положениями для движения вперед и назад с прохождением через нейтральное положение; причем управляемое вручную средство управления скоростью предназначено для управления расходом подачи рабочей жидкости из первого гидравлического насоса в первый приводной двигатель и из второго гидравлического насоса во второй приводной двигатель для управления совокупной скоростью вращения ведущих колес и, таким образом, скоростью движения трактора; при этом управляемое вручную средство управления рулевым механизмом предназначено для управления разностью расхода подачи рабочей жидкости из первого гидравлического насоса в первый приводной двигатель и из второго гидравлического насоса во второй приводной двигатель для управления относительной скоростью вращения ведущих колес и, таким образом, направлением поворота трактора; соединение, включающее в себя первое соединение для управления первым кулачковым диском и второе соединение для управления вторым кулачковым диском; причем соединение включает в себя элемент управления скоростью, приводимый в действие управляемым вручную средством управления скоростью, при этом элемент управления скоростью предназначен, при приведении в действие, для перемещения как первого, так и второго соединений для перемещения первого и второго кулачковых дисков; причем соединение включает в себя элемент рулевого управления, приводимый в действие управляемым вручную средством рулевого управления, при этом элемент рулевого управления установлен относительно элемента управления скоростью таким образом, что при приведении в действие он перемещает первое и второе соединения относительно элемента управления скоростью для осуществления дифференциального перемещения первого и второго кулачковых дисков; причем управляемое вручную средство управления скоростью включает в себя приводимый в действие вручную рычаг, задающий команду положения, и сервоцилиндр, предназначенный для перемещения, в соответствии с командой положения, элемента управления скоростью в положение, заданное командой положения, и для удерживания элемента управления скоростью в данном положении при помощи давления в сервоцилиндре; причем управляемое вручную средство управления скоростью выполнено так, что оно задает максимально переднее положение элемента управления скоростью, в котором первый и второй кулачковые диски находятся в их максимальных положениях относительно концевого ограничителя и удерживаются в максимальном положении давлением в сервоцилиндре; и элемент сброса давления, приводимый в действие в максимальном переднем положении элемента управления скоростью при работе элемента рулевого управления, приводимого в действие управляемым вручную средством рулевого управления, для сброса давления в сервоцилиндре для обеспечения движения первого и второго соединений относительно элемента управления скоростью для осуществления дифференциального движения первого и второго кулачковых дисков. Предпочтительно, элемент сброса давления предназначен для обеспечения движения элемента управления скоростью из максимального переднего положения, таким образом допуская движение одного из кулачковых дисков от концевого ограничителя. Однако элемент сброса давления может быть расположен так, что он может допускать требуемое движение кулачкового диска без перемещения элемента-2 010279 управления скоростью. Предпочтительно, элемент сброса давления предназначен для обеспечения движения элемента управления скоростью без необходимости движения сервоцилиндра. Таким образом, применено подвижное устройство, которое допускает необходимое движение без перемещения сервоцилиндра. Однако такой же эффект может быть получен посредством сброса или регулирования давления в сервоцилиндре таким образом, что движение достигается, но при этом устраняются большие силы, генерируемые сервоцилиндром. Другой возможной альтернативой является точное регулирование гидравлического давления, подаваемого в сервоцилиндр, и возможность самостоятельного сброса гидравлического давления сервоцилиндром для получения возможности осуществления оператором рулевого управления при полной скорости. Это требует добавления клапана сброса давления, который может быть дорогим и, возможно, ненадежным в работе. Предпочтительно, элемент сброса давления содержит пружину, установленную так, что она принимает на себя движение элемента управления скоростью без необходимости движения сервоцилиндра. Предпочтительно, пружина установлена на сервоцилиндре, но она может также располагаться в других положениях в системе соединения, которые допускают движение кулачкового диска без необходимости движения сервоцилиндра. В частности, предпочтительно, пружина установлена между сервоцилиндром и опорной точкой или фиксированным положением, от которого приводится в действие сервоцилиндр. Как вариант, пружинный механизм может быть прикреплен к концу основания сервоцилиндра. Проблема такой конструкции заключается в том, что когда на кулачковый диск насоса воздействуют большие силы (например, когда машина поднимается в гору, и приводные давления являются высокими), пружинный механизм в основании сервоцилиндра может отклоняться, и скорость машины может снижаться. В предложенной системе, если пружинный механизм на штоке сервоцилиндра отклоняется,корпус сервоцилиндра перемещается и поскольку золотник сервоуправления зафиксирован рычагом путевой скорости, сервопривод будет регулироваться гидравлически и будет поддерживать избранную скорость. Предпочтительно, пружина содержит две части, каждая из которых расположена с противоположных сторон от центрального положения таким образом, что корпус сервоцилиндра может перемещаться в одном направлении в максимальном положении вперед и в противоположном направлении в максимальном положении назад, при этом каждая из двух частей пружины может упираться в центральную пластину, соединенную с опорной точкой. Предпочтительно, имеется опорный элемент, который входит в зацепление с каждой из двух частей пружины и удерживает ее на удалении от центральной пластины, когда другая из частей пружины сжата и упирается в центральную пластину. Таким образом, использован палец, проходящий сквозь шток сервоцилиндра, имеющего диаметр,который немного меньше толщины неподвижной установочной пластины. Этот палец входит в паз в неподвижной установочной пластине, когда система находится в нейтральном положении. Когда одна из пружин отклоняется, палец выходит из паза и удерживает сжатие другой пружины. Таким образом, сила сжатия пружины быстро увеличивается. Если бы этот палец не использовался, то при отклонении пружин одна пружина ослабевает, а другая наращивает силу, и результирующая сила изменяется значительно медленнее. При таком устройстве существует вероятность того, что система может иногда входить в пульсирующий режим, когда сервоцилиндр колеблется вперед и назад при отклонении пружин. Предпочтительно, сервоцилиндр включает в себя цилиндр, в котором установлен поршень и золотник сервоуправления, соединенный с управляемым вручную рычагом таким образом, что золотник сервоуправления управляет подачей рабочей жидкости под давлением к одной или другой стороне поршня в зависимости от перемещения золотника управляемым вручную рычагом. Краткое описание чертежей Теперь будет описан один вариант осуществления изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых: фиг. 1 - вид сверху частично с воображаемыми линиями и с частичным удалением деталей, иллюстрирующий трактор согласно настоящему изобретению в положении кабиной вперед; фиг. 2 - вид сбоку трактора с фиг. 1, в котором водительское сиденье и панель управления повернуты для управления трактором в положении двигателем вперед; фиг. 3 - схематическая иллюстрация системы управления трактором; фиг. 4 - вид сверху элементов управления панели управления, показанной на фиг. 1-3; фиг. 5 - схематический вид соединения, управляющего кулачковыми дисками насосов, подающих рабочую жидкость для приведения в действие ведущих колес трактора с фиг. 1, показывающий соединение в нейтральном положении средства управления скоростью и в среднем положении средства рулевого управления; фиг. 6 - схематический вид соединения с фиг. 5, показывающий соединение в положении средства управления скоростью при движении вперед с максимальной скоростью и в среднем положении средства-3 010279 рулевого управления; фиг. 7 - схематический вид соединения с фиг. 5, показывающий соединение в положении средства управления скоростью при движении вперед с максимальной скоростью и в положении поворота средства рулевого управления; фиг. 8 - более подробный вид сервоцилиндра с фиг. 5. фиг. 9 - вид поперечного сечения по линии 9-9 с фиг. 5. Подробное описание изобретения Валкоукладочный трактор, в целом обозначенный ссылочной позицией 10, включает в себя раму 11, которая установлена на первой паре ведущих входящих в зацепление с грунтом колес 12 и 13 и на второй паре неприводных самоориентирующихся колес 14 и 15. Ведущие колеса 12 и 13 установлены на соответствующих опорах 16, которые удерживают входящие в зацепление с грунтом колеса на раме 11. Каждое из ведущих входящих в зацепление с грунтом колес 12 и 13 приводится в действие гидравлическим двигателем 17, установленным на опоре 16, который принимает рабочую жидкость под давлением из питающей линии и приводит в действие входящее в зацепление с грунтом колесо со скоростью вращения, зависящей от расхода рабочей жидкости. Колеса 14 и 15 установлены на обычных поворотных кронштейнах 18, которые поворачиваются вокруг поворотных пальцев 19. Колеса 14 и 15 являются неприводными и просто установлены в несущие кронштейны 20, которые могут поворачиваться вокруг поворотного пальца 19 таким образом, что самоориентирующиеся колеса следуют движению транспортного средства, сообщаемому ведущими колесами 12 и 13. Таким образом, скорость транспортного средства относительно грунта регулируется скоростью вращения колес 12 и 13, и рулевое управление осуществляется разностью скорости вращения колес 12 и 13. Рама показана только схематически, поскольку она может иметь различные конструкции в соответствии с потребностями, хорошо известными специалистам в данной области техники. На ведущем конце 11 А рамы установлены соответствующие опоры 21 и 22 для установки жатки 23. Вновь, эти элементы хорошо известны специалистам в данной области техники, и они могут использовать многие различные конструкции. Таким образом, опорные элементы 21, 22 на жатке показаны только схематически. Можно использовать жатки многих различных типов, включая жатки с резаком дискового типа или жатки с серповидным резаком. Ширина жатки может существенно изменяться в зависимости от типа сельскохозяйственной культуры и используемой системы кошения. Предпочтительно, жатку устанавливают на тракторе, а не на отдельных опорах, и трактор включает в себя подъемный механизм, схематически обозначенный ссылочной позицией 23, приводимый в действие для подъема и опускания жатки на тракторе между разными рабочими положениями и между рабочими положениями и поднятым положением с удалением от грунта для перемещения жатки над землей в нерабочем положении. Трактор включает в себя двигатель 24, установленный на раме 11 вблизи второго конца 11 В рамы. Двигатель предназначен для приведения в действие нескольких насосов 25, 26 и 27 для получения рабочей жидкости под давлением для приведения в действие различных компонентов трактора, описанных ниже. Можно использовать отдельные насосы, как показано, или можно использовать один насос и отводить создаваемую им рабочую жидкость под давлением в отдельные регулируемые каналы для жидкости для приведения в действие различных компонентов. На ведущем конце 11A рамы расположена кабина 30, которая находится над ведущим концом между ведущими колесами 12 и 13 таким образом, что оператор может видеть жатку при работе на поле. В кабине 30 расположено рабочее место оператора, обозначенное в целом ссылочной позицией 31, и оно включает в себя сиденье 32, средство 33 рулевого управления в форме обычного рулевого колеса, средство 34 управления скоростью и средство 35 управления вспомогательным оборудованием. Рулевое колесо 33 представляет собой рулевое колесо обычного типа, установленное на панели перед сиденьем при помощи пригодных крепежных приспособлений, которые позволяют оператору занять место на сидении и удобно расположиться на сидении за рулевым колесом. Справа от оператора расположено средство 34 управления скоростью, в основном, в форме рычага, который может перемещаться вперед и назад между положением заднего хода в заднем положении, нейтральным положением в центре и положением движения вперед в переднем положении. Таким образом, оператор может интуитивно тянуть назад рычаг для движения задним ходом и толкать рычаг вперед для движения вперед со скоростью движения, регулируемой относительным положением рычага вдоль линии его движения. Кроме того, имеется переключатель 34A, который можно приводить в действие для выбора диапазона скоростей для скорости движения транспортного средства. Справа от оператора на том же рычаге управления скоростью для удобства достижением рукой оператора расположено средство 35 управления вспомогательным оборудованием, которое включает в себя ряд переключателей и рычажков для регулирования положения и рабочих параметров жатки, установленной на тракторе. Переключатели содержат средства управления высотой и углом положения жатки при помощи четырехкоординатного (по двум осям) переключателя 35A, средства управления высотой и выдвижением вперед барабана лебедки при помощи четырехкоординатного (по двум осям) переключателя 35B и средства управления скоростью вращения лебедки при помощи двустороннего одноосевого-4 010279 переключателя 35C, благодаря которым квалифицированный оператор может регулировать параметры жатки в ходе работы. Жатка управляется основным рычагом 35D управления и во многих случаях также может быть запущена в обратном направлении в случае забивания и, таким образом, будет применен переключатель 35 Е для обеспечения такого переключения на работу в обратном направлении. Многие из указанных выше компонентов хорошо известны, являются обычными и могут встречаться во многих разных конструкциях таких тракторов, изготовляемых рядом производителей, включая настоящего заявителя. Дополнительные детали средств управления скоростью вращения лебедки и средств расположения лебедки описаны в указанной выше одновременно рассматриваемой заявке, на которую может быть сделана ссылка и которая подана одновременно с заявкой на данное изобретение. В конструкции, соответствующей этой заявке, рабочее место 31 оператора включает в себя сиденье 32 оператора, рулевое колесо 33, средство 34 управления скоростью и средство 35 управления вспомогательным оборудованием, причем все эти средства установлены на платформе или опорной плите 40 кабины на верхней поверхности рамы 11. Опорная плита 40 может вращаться на опорном валу 41 вокруг вертикальной оси 42 между первым положением, показанным на фиг. 1, в котором сиденье обращено к ведущему концу 11A, и вторым положением, показанным на фиг. 2, в котором сиденье обращено к концу 11 В, на котором расположен двигатель. Эти положения упоминаются здесь как "кабиной вперед", когда кабина 30 расположена на переднем конце трактора при его движении концом 11A вперед, и "двигателем вперед", когда конец 11B находится спереди и движется вперед. Позиционирование платформы в двух положениях определяется парой переключателей 43 и 44, которые взаимодействуют с элементом 45, установленным на платформе. Таким образом, только когда платформа и рабочее место оператора расположены надлежащим образом и зафиксированы в выбранных положениях, это положение определяется соответствующим переключателем 43, 44, который используется в системе управления, описанной ниже. Средство 34 управления скоростью и средство 35 управления вспомогательным оборудованием и индикаторная панель 32 А зафиксированы относительно сиденья и платформы таким образом, что они вращаются совместно с платформой. Таким образом, оператор в обоих положениях имеет средства управления, расположенные именно в положении для управления симметричным образом. Таким образом, средство управления скоростью работает так, что оно управляет транспортным средством назад относительно направления взгляда оператора в данный момент, и перемещение рычага вперед устанавливает рычаг вперед относительно ориентации оператора в данный момент. Механические и электрические соединения проходят от систем управления, включающих в себя средства рулевого управления, управления скоростью и средства вспомогательным оборудованием на платформе, через опорный вал 41 под раму, где эти механические и электрические соединения взаимодействуют с соответствующими конструкциями под транспортным средством для управления движением транспортного средства. Будет понятно, что когда оператор находится в кабине в положении кабиной вперед, показанном на фиг. 1, перемещение рычага управления скоростью в направлении конца 11A вызывает движение транспортного средства в направлении конца 11A. Когда сиденье повернуто в обратном направлении, перемещение того же рычага в направлении от оператора вызывает перемещение рычага к концу 11 В и должно вызывать движение трактора в направлении конца 11 В. Это требует обратного действия соединения, поскольку действие рычага должно быть обратным, когда сиденье повернуто из одного положения в другое. Это может быть достигнуто при помощи механического соединения или может быть достигнуто при помощи электрического и/или гидравлического соединений, что будет понятно специалисту в данной области техники. Теперь будут описаны механическая секция, показанная на фиг. 1, и система управления, схематически показанная на фиг. 3. Система 34 управления скоростью управляет насосами 25 и 26 при помощи средств 46 и 47 управления насосом. Насос 25 подает жидкость в приводной двигатель 17 колеса 12. Насос 26 подает жидкость в двигатель 17 колеса 13. Насосами управляют обычным образом для регулирования объемной производительности насосов и, таким образом, количества выдаваемой жидкости. Расход жидкости регулирует скорость вращения соответствующего двигателя таким образом, что колеса вращаются с заданной скоростью, определяемой управлением насосами 25 и 26. Кроме того, насосами 25 и 26 управляет рулевое управление 33 для генерирования разных расходов жидкости для создания разности скоростей вращения двигателей 17. На схематической иллюстрации системы, показанной на фиг. 3, эта операция показана как выполняемая блоком 45 управления, который реагирует на сигнал от рулевого управления и от средства управления скоростью и, таким образом, выбирает положения насосов, соответственно. Однако в системе, описанной ниже, это осуществляется механически посредством подачи двух отдельных входных команд устройству управления насосами для обеспечения заданной скорости и, кроме того, разности действий между двумя средствами управления насосами. Как показано на фиг. 3, блок 45 управления также реагирует на входной сигнал от датчиков 43 и 44 переключателей сиденья таким образом, что работа многих систем, показанных на фиг. 3, возможна только, когда датчик сиденья активизирован и показывает, что платформа находится в одном выбранном из двух положений. Кроме того, показание соответствующего датчика сиденья, соответствующее выбранному положению сиденья, поступает в блок управления для управления трактором в соответствии с-5 010279 ориентацией кабиной вперед или двигателем вперед. В дополнение к основному режиму управления движением транспортного средства блок управления также выдает команды для управления другими элементами трактора. В качестве первого элемента панель управления включает в себя обычный рычажок включения мигающих ламп, обозначенный ссылочной позицией 50, которым оператор может подавать сигналы поворота или включать четыре мигающие лампы, показанные как мигающие лампы 51. Блок управления выполнен так, что он может включать четыре мигающие лампы, обозначенные ссылочной позицией 51, одновременно при помощи средства 52 управления мигающими лампами в обоих положениях кабиной вперед и двигателем вперед, описанных выше. Однако, поскольку предусмотрено, что основной режим движения трактора с высокой скоростью является режимом движения в положении двигателем вперед, сигналы поворота включаются средством 52 управления мигающими лампами таким образом, что сигналы поворота будут включаться, только когда панель оператора и трактор сориентированы в положении двигателем вперед, которое указано соответствующим переключателем сиденья. Система привода жатки, включающая в себя цилиндры 23 регулирования высоты, приводимые системой 55 управления, приводится в действие жидкостью из насоса 27, также приводимого в действие двигателем 24. Насос также подает жидкость в двигатель 56, который приводит в действие жатку. Этот привод может содержать один двигатель, приводящий в действие все компоненты жатки, включая режущий нож, барабан лебедки и накопительную систему, включающую в себя шторки и/или шнеки. Однако могут применяться отдельные двигатели и отдельные средства управления. Блок 45 управления выполнен таким образом, что реагируя на действие датчика сиденья, показывающего, что рабочее место оператора находится в положении кабиной вперед, он допускает приведение в действие двигателя 56 через средство 58 управления приводом. Когда сиденье находится вне этого положения и, в частности, повернуто в положение двигателем вперед, приведение в действие жатки предотвращается. Средство 55 регулирования высоты жатки предназначено для осуществления регулирования высоты резки, а также для получения поднятого положения с удалением от уровня резки. Блок 45 управления предназначен для управления средством 55 регулирования высоты жатки таким образом, что жатка удерживается в поднятом нерабочем положении и не может подвергаться автоматическому управлению для приведения в положение резки при положении, не соответствующем положению кабиной вперед. Приводные двигатели 17 также включают в себя средства регулирования при помощи сервоуправления 59, которое выбирает различные диапазоны для двигателей. Это достигается посредством регулирования кулачкового диска двигателя с установкой его в положения для разной объемной производительности, как хорошо известно специалистам в данной области техники. В одном варианте осуществления изобретения приводные двигатели 17 выполнены так, что они имеют два разных диапазона, т.е. диапазон низкой скорости и диапазон повышенной скорости. Конечно,понятно, что диапазон низкой скорости обеспечивает получение более высокого крутящего момента. Блок управления выполнен таким образом, что диапазон высокой скорости может быть доступен только когда рабочее место оператора находится в положении двигателем вперед и, таким образом, не может быть доступен, когда рабочее место оператора находится в положении кабиной вперед. В этой конфигурации, когда оператор управляет только одним из переключателей 35 для выбора одного или другого из диапазонов, в ситуации, когда рабочее место оператора находится в положении кабиной вперед, система показывает оператору, что диапазон высокой скорости не может быть доступен. Таким образом, замысел состоит в том, что трактор может двигаться с существенно большими скоростями в положении двигателем вперед и ограничен до пониженных скоростей, когда он движется в положении кабиной вперед, учитывая то, что трактор неустойчив с повышенными скоростями, когда он находится в положении кабиной вперед. В альтернативном варианте осуществления изобретения может использоваться трехдиапазонный двигатель с доступными низким, средним и высоким диапазонами. В этом варианте низкий и средний диапазоны доступны в положении кабиной вперед, и низкий и высокий диапазоны доступны в положении двигателем вперед. В положении двигателем вперед доступны низкие диапазоны для получения высокого крутящего момента и высокие диапазоны для получения высокой скорости. В положении кабиной вперед доступен средний диапазон для работы в поле с более высокой скоростью. На фиг. 5 схематически показано соединение для приведения в движение кулачковых дисков двух насосов для получения выбранного расхода из каждого насоса для соответствующих ведущих колес. Таким образом, первый насос 25 и второй насос 26 показаны на фиг. 5 схематически, и каждый из них включает в себя соответствующий управляющий стержень 60, 61 для кулачкового диска насоса. Насосы этого типа, конечно, хорошо известны, и их конструкция хорошо известна специалисту в данной области техники, и такие насосы общедоступны от многих производителей. Каждый из стержней 60, 61 регулируется по положению соответствующим приводным рычагом 62,63. На фиг. 5 рычаги показаны в нейтральном положении, в котором кулачковый диск имеет нулевое смещение таким образом, что при вращении насоса не создается поток жидкости. Как показано на фиг. 6,рычаги перемещены в максимально переднее положение к концевому ограничителю 64 таким образом,-6 010279 что каждый рычаг перемещается из вертикального положения минимума, показанного на фиг. 5, в наклонное положение максимума, показанное на фиг. 6. Концевой ограничитель показан схематически как механический элемент, отдельный от рычага и расположенный на насосе, хотя концевое положение движения может быть определено любым соответствующим элементом, расположенным либо на насосе,либо в другом положении, которое ограничивает перемещение кулачкового диска. Конечно, физическое перемещение самого кулачкового диска может действовать в качестве концевого ограничителя без какой-либо необходимости в дополнительном элементе, входящем в контакт с рычагом. Перемещение рычагов вызывается парой соединений 65 и 66, которые имеют фиксированную длину и проходят от соответствующих концов 65A, 66A элемента управления соединения к концам 65B, 66B соответствующих рычагов. Поскольку длина каждого соединения зафиксирована, движение концов 65A, 66A передается рычагам в прямой пропорции. Движением соединений 65 и 66 управляют два элемента соединения, показанные на фиг. 5. Таким образом, получено управляемое вручную средство управления скоростью, в целом обозначенное ссылочной позицией 67, которое включает в себя управляемый вручную рычаг 68, перемещаемый в направляющем пазу 69. Рычаг 68 соединен штангой 70 с сервоцилиндром 71. Сервоцилиндр 71 соединен пальцем 72 с рычагом 73, при этом рычаг 73 образует элемент управления скоростью, который соединен с обоими концами 65A и 66A таким образом, что поворотное движение рычага 73 вокруг установочного пальца 74 в одной плоскости с соединением 65 и 66 толкает соединения одновременно, в основном,вдоль их длины так, что движение рычага 73 сообщает движение рычагам 62 и 63 насосов. Таким образом, величина движения рычага передается обоим рычагам 62 и 63 одновременно и совместно в пропорции угла перемещения, который зависит от геометрии системы. Конечно, геометрия может быть модифицирована в соответствии с решением специалиста в данной области техники и показана только схематически. Таким образом, как показано, движение сервоцилиндра 71 влево толкает рычаг 73, который толкает соединения 65 и 66, поворачивающие рычаги 62 и 63 для увеличения угла кулачкового диска от нейтрального положения до положения максимума. Управляющее соединение также включает в себя элемент 75 рулевого управления, который установлен на рычаге 73 и который соединен с концами 65A и 66A соединений. Таким образом, движение рычага 73 передается соединениям 65 и 66 через конструкцию элемента 75 рулевого управления. Элемент 75 рулевого управления установлен с возможностью поворотного движения вокруг пальца 76 на конце рычага 73, удаленном от пальца 74. Когда элемент 75 рулевого управления остается зафиксированным в центральном положении, как показано на фиг. 5, относительно пальца 76, движение рычага 73 передается соединениям 65 и 66, как совместное движение без какой-либо разности. Однако дифференциальное движение между соединениями 65 и 66 может обеспечиваться посредством поворотного движения элемента 75 рулевого управления вокруг пальца 76. Таким образом, когда рычаг 73 остается неподвижным, концы 65A и 66A могут перемещаться относительно друг друга благодаря поворотному движению элемента 75 рулевого управления вокруг пальца 76. Элемент 75 рулевого управления приводится в действие при этом движении соединением 77 от управляемого вручную средства 78 рулевого управления, в целом, в форме рулевого колеса. Соединение показано только схематически от рулевого колеса к элементу 75 рулевого управления, поскольку оно может быть сконструировано различными другими путями, хорошо известными специалисту в данной области техники. Однако будет понятно, что поворот рулевого колеса справа налево через среднее положение будет активизировать поворотное движение элемента 75 рулевого управления справа налево, как показано относительно пальца 76. Рулевое движение может осуществляться при стационарном положении рычага 73 или при перемещении рычага,поскольку эти перемещения, в целом, не зависят друг от друга. На фиг. 5 и 6 элемент рулевого управления показан в центральном положении или в положении движения прямо вперед, тогда как на фиг. 7 элемент 75 рулевого управления повернут к одному концу, обозначенному ссылочной позицией R, таким образом, что элемент 75 рулевого управления повернут вокруг пальца 76 рычага 73. Конструкция сервоцилиндра показана на фиг. 8. Сервоцилиндр 71 включает в себя золотник 80 и цилиндр 81. Внутри цилиндра 81 установлен поршень 82, который перемещает шток 83 поршня, выступающий из одного конца 84 цилиндра 81. Сервоцилиндры этого типа хорошо известны и обычно используются в системах такого типа. Не вникая в детали, касающиеся конкретных каналов для жидкости, поскольку они хорошо известны специалистам в данной области техники, отметим, что общая работа устройства состоит в том, что управляемое вручную средство 68 управления скоростью перемещает штангу 70, прикрепленную к золотнику 80 внутри корпуса 85 золотника. Таким образом, золотник перемещается в осевом направлении вдоль корпуса 85 золотника. Золотник расположен относительно каналов для подачи жидкости таким образом, что движение золотника вызывает возникновение потока рабочей жидкости под давлением к одной стороне или к другой стороне поршня 82 внутри цилиндра 81. Таким образом,если штанга 70 перемещается вправо посредством воздействия вручную на средство 68 управления, золотник также перемещается вправо и этим обеспечивает подачу жидкости в правый конец цилиндра таким образом, что корпус сервоцилиндра, образованный цилиндром и корпусом золотника, перемещается вправо относительно поршня 82, который удерживается, по существу, неподвижно. Таким образом, кор-7 010279 пус 71 сервоцилиндра перемещается вправо, пока корпус золотника не вернется в его исходное или центральное положение относительно золотника, когда поток жидкости в правый конец цилиндра прерывается, и сервоцилиндр 71 останавливается в этом заданном положении. Симметрично такая же операция происходит, если штанга 70 перемещается влево. Таким образом, штанга 70 действует как средство задания требуемого положения корпуса сервоцилиндра, и корпус сервоцилиндра перемещается для занятия этого положения посредством создания необходимого потока жидкости в цилиндр для перемещения цилиндра и корпуса сервоцилиндра в заданное таким образом положение. В устройстве, соответствующем настоящему изобретению, шток 83 поршня, который выдвигается из левой стороны корпуса 71 сервоцилиндра под штангой 70 и золотником, приводимым этой штангой 70, проходит из сервоцилиндра влево и прикрепляется к опорной точке 86. Опорная точка является, по существу, фиксированной точкой в конструкции трактора и, таким образом, способствует удерживанию штока 83 поршня относительно фиксированной точки для получения опорной точки для штока поршня и для поршня и, таким образом, для управления движением корпуса 71 сервоцилиндра. Однако в этом устройстве опорная точка 86 включает в себя соединительную пластину 87, сквозь которую проходит шток 83. По обе стороны от пластины 87 расположены пружины 88, 89, которые создают упругую нагрузку между пластиной 87 и соответствующими шайбами 90, 91, установленными на штоке 83. Таким образом,в центральном положении, показанном на фиг. 5, обе пружины немного сжаты или не напряжены таким образом, что пружины удерживают штоки 83 поршней в положении, в котором шайбы 90 и 91 находятся на одинаковом расстоянии от центральной пластины 87. Сквозь шток 83 проходит палец 92, который проходит также сквозь пластину 87 и может проходить в паз 93 (см. фиг. 9) в пластине 87. Таким образом, конец пружины 88 и конец пружины 89 упираются встык в пластину 87 и палец 92. Как описано выше, рычаг 73 управляет общим положением рычагов 62 и 63 до положения максимума у концевых ограничителей. Элемент 75 рулевого управления действует независимо для регулирования разности между рычагами 62 и 63 посредством поворота вокруг пальца 76 на рычаге 73. Положение рычага 73 регулируется сервоцилиндром 71, шток 83 поршня которого при нормальной работе находится в зафиксированном положении благодаря действию пружин 88 и 89 относительно пластины 87. Рычаг 68 удерживается в заданном положении в пазу 69 фрикционным средством, обозначенным ссылочной позицией 69 А, таким образом, что при нормальной работе оператор задает положение рычага 68, и оно задает положение сервоцилиндра и, таким образом, рычага 73, который остается зафиксированным при работе, пока его положение не будет изменено оператором. Однако в некоторых режимах работы трактора трактор работает с максимальной скоростью при движении вперед или назад, когда оператор перемещает рычаг 68 в максимальное переднее или максимальное заднее положения. В этом положении, показанном на фиг. 6, оба рычага 62 и 63 упираются в концевые ограничители 64, и рычаг 73 перемещен в максимальное положение перемещением сервоцилиндра 71. Это положение поддерживается как положение прямо вперед при максимальной скорости. Однако если необходимо повернуть транспортное средство в одну сторону, это должно быть достигнуто посредством перемещения элемента 75 рулевого управления рулевым колесом 78 таким образом, что он поворачивается относительно пальца 76. Когда происходит это поворотное движение, один из рычагов,обозначенный позицией 63, отходит от его концевого ограничителя. Для того чтобы это произошло, рычаг 73 должен повернуться вправо для обеспечения этого движения. Когда рычаг 73 оттянут вправо, положение штока 83 поршня в сервоцилиндре остается неизменным, и шток цилиндра также перемещается вправо. Это движение обеспечивается действием пластины 87, сжимающей пружину 88. Таким образом, движение сервоцилиндра и штока поршня может происходить просто за счет сжатия пружины 88, и сила, которую необходимо приложить оператору для поворота рулевого колеса и, таким образом, для поворота элемента 75 рулевого управления, зависит от силы пружины 88 и, таким образом, может регулироваться для получения заданной силы, которая приемлема для оператора и не является чрезмерной. Следует отметить, что пружина 89 упирается в палец 92, в результате чего палец 92 отодвигает пружину 89 от пластины 87, и она не прилагает силу к пластине 87. Таким образом, всему движению оказывает сопротивление сжатие пружины 88 без какой-либо силы, прилагаемой пружиной 89. Таким образом, сила сжатия пружины возрастает более быстро для создания сопротивления действию при рулевом управлении и также для возвращения штока поршня и сервоцилиндра назад в центральное положение, когда рулевое управление возвращается в среднее положение элемента 75 рулевого управления. Следует отметить, что рычаг 68 перемещается рычагом 70 при движении корпуса 71 сервоцилиндра вправо с преодолением сопротивления фрикционного элемента 69A в пазу 69. Таким образом, только при сильном повороте рычаг отходит от максимально переднего положения, показывающего движение рычага 73. Однако, когда рулевое управление возвращается в центральное положение, и рычаг 73 перемещается назад в его максимальное положение пружиной 88, рычаг 68 перемещается назад в максимальное положение в пазу 69. В показанной выше системе рычаг 68 управления (рычаг путевой скорости) не центрируется пружиной, а удерживается в заданном положении фрикционным средством 69A. Гидравлическое давление для сервоцилиндра подается из гидравлической цепи, которая подает масло в насосную систему. Мини-8 010279 мальное давление в этой цепи определяется потребностями гидравлической системы и может изменяться при изменении температуры и других переменных, что затрудняет прогнозирование фактического доступного давления. Таким образом, устройство имеет пружинный механизм 88, 89, соединенный со штоком 83 сервоцилиндра, который обеспечивает возможность рулевого управления машиной, даже когда средство управления скоростью находится в максимальном положении. На фиг. 5 система показана в нейтральном положении, когда путевая скорость имеет нулевое значение, и рулевое управление в центральном положении. Пружины 88, 89 штока 83 сервоцилиндра находятся в уравновешенном состоянии, и каждая из них удерживается между неподвижным держателем 87 и шайбой, прикрепленной к штоку сервоцилиндра. Оба кулачковых диска находятся под углом ноль градусов, в результате чего производительность насосов имеет нулевое значение. На фиг. 6 система показана в состоянии при полной путевой скорости при движении вперед. Рычаг 68 путевой скорости находится в полностью переднем положении, и оба кулачковых диска находятся под максимальным углом, в результате чего производительность насосов максимальна. Пружины 88, 89 спереди от сервоцилиндра вновь находятся в уравновешенном состоянии или, возможно, передняя пружина 88 может быть немного сжата для обеспечения того, что оба насоса работают с полным ходом. Сервоцилиндр выполнен таким образом, что он имеет некоторый дополнительный рабочий объем для обеспечения этого. На фиг. 7 система показана в состоянии поворота при полной скорости. При очень небольшом повороте рычаг путевой скорости остается в зафиксированном положении, при этом передняя пружина 88 спереди от сервоцилиндра отклоняется, допуская уменьшение хода одного насоса, когда пластина 75 рулевого управления повернута. При более резком повороте рычаг 68 путевой скорости оттянут назад,как показано, при этом пружина 88 спереди от сервоцилиндра сжимается. Как вариант, пружинный механизм может быть прикреплен к концу 72 основания сервоцилиндра. Проблема с такой конструкцией заключается в том, что когда на кулачковый диск насоса воздействуют большие силы (например, когда машина поднимается в гору, и приводные давления являются высокими), пружинный механизм 88 в основании сервоцилиндра может отклоняться, и скорость машины может снижаться. В предложенной системе, если пружинный механизм на штоке сервоцилиндра отклоняется,корпус сервоцилиндра перемещается, и поскольку золотник сервоуправления зафиксирован рычагом путевой скорости, сервопривод будет регулироваться гидравлически и будет поддерживать выбранную скорость. Другой возможной альтернативой является точное регулирование гидравлического давления, подаваемого в сервоцилиндр, и возможность самостоятельного сброса гидравлического давления сервоцилиндром для осуществления оператором рулевого управления при полной скорости. Это требует добавления клапана сброса давления, который может быть дорогим и, возможно, ненадежным в работе. Другим признаком описанного устройства является способ, которым пружины 88, 89 установлены на штоке сервоцилиндра. Палец 92, проходящий сквозь шток сервоцилиндра, имеет диаметр, который немного меньше толщины неподвижной установочной пластины. Этот палец входит в паз 93 в неподвижной установочной пластине 87, когда система находится в нейтральном положении. Когда одна из пружин отклоняется, палец выходит из паза и удерживает сжатие другой пружины. Таким образом, сила сжатия пружины быстро увеличивается. Если бы этот палец не применялся, то при отклонении пружин одна пружина ослабевает, а другая наращивает силу, и результирующая сила изменяется значительно медленнее. При таком устройстве существует вероятность того, что система может иногда входить в пульсирующий режим, когда сервоцилиндр колеблется вперед и назад при отклонении пружин. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. Трактор, содержащий раму трактора; двигатель, установленный на раме трактора; кабину, установленную на раме трактора; первое и второе ведущие колеса трактора, установленные на ведущем конце трактора, причем первое ведущее колесо включает в себя первый гидравлический приводной двигатель для приведения в движение первого колеса, а второе ведущее колесо включает в себя второй гидравлический приводной двигатель для приведения в движение второго колеса; два неприводных самоориентирующихся колеса трактора, установленных на втором конце трактора; ведущий конец, имеющий монтажные узлы для удерживания жатки для сбора урожая в положении перед ведущим концом и перед кабиной, когда ведущий конец является передним; первый и второй гидравлический насосы, каждый из которых приводится в действие двигателем для создания источника рабочей жидкости под давлением, причем первый гидравлический насос предназначен для приведения в действие первого гидравлического двигателя первого ведущего колеса, и второй-9 010279 гидравлический насос предназначен для приведения в действие второго гидравлического двигателя второго ведущего колеса; причем первый гидравлический насос включает в себя первый кулачковый диск, перемещаемый для изменения объемной производительности насоса для изменения объема жидкости, подаваемой при приведении в действие насоса, и второй гидравлический насос включает в себя второй кулачковый диск,перемещаемый для изменения объемной производительности насоса для изменения объема жидкости,подаваемой при приведении в действие насоса; причем первый и второй кулачковые диски имеют максимальное положение, в котором создается максимальный объем жидкости, при этом каждое максимальное положение определяется концевым ограничителем; управляемое вручную средство рулевого управления, перемещаемое между левым и правым положениями с прохождением через центральное положение; управляемое вручную средство управления скоростью, перемещаемое между положениями для движения вперед и назад с прохождением через нейтральное положение; причем управляемое вручную средство управления скоростью предназначено для управления расходом подачи рабочей жидкости из первого гидравлического насоса в первый приводной двигатель и из второго гидравлического насоса во второй приводной двигатель для управления совокупной скоростью вращения ведущих колес и, таким образом, скоростью движения трактора; при этом управляемое вручную средство управления рулевым механизмом предназначено для управления разностью расхода подачи рабочей жидкости из первого гидравлического насоса в первый приводной двигатель и из второго гидравлического насоса во второй приводной двигатель для управления относительной скоростью вращения ведущих колес и, таким образом, направлением поворота трактора; соединение, включающее в себя первое соединение для управления первым кулачковым диском и второе соединение для управления вторым кулачковым диском; причем соединение включает в себя элемент управления скоростью, приводимый в действие управляемым вручную средством управления скоростью, при этом элемент управления скоростью предназначен, при приведении в действие, для перемещения как первого, так и второго соединений для перемещения первого и второго кулачковых дисков; причем соединение включает в себя элемент рулевого управления, приводимый в действие управляемым вручную средством рулевого управления, при этом элемент рулевого управления установлен относительно элемента управления скоростью таким образом, что при приведении в действие он перемещает первое и второе соединения относительно элемента управления скоростью для осуществления дифференциального перемещения первого и второго кулачковых дисков; причем управляемое вручную средство управления скоростью включает в себя приводимый в действие вручную рычаг, задающий команду положения, и сервоцилиндр, предназначенный для перемещения в соответствии с командой положения элемента управления скоростью в положение, заданное командой положения, и для удерживания элемента управления скоростью в данном положении при помощи давления в сервоцилиндре; причем управляемое вручную средство управления скоростью выполнено так, что оно задает максимально переднее положение элемента управления скоростью, в котором первый и второй кулачковые диски находятся в их максимальных положениях относительно концевого ограничителя и удерживаются в максимальном положении давлением в сервоцилиндре; и элемент сброса давления, приводимый в действие в максимальном переднем положении элемента управления скоростью при работе элемента рулевого управления, приводимого в действие управляемым вручную средством рулевого управления, для сброса давления в сервоцилиндре для обеспечения движения первого и второго соединений относительно элемента управления скоростью для осуществления дифференциального движения первого и второго кулачковых дисков. 2. Трактор по п.1, в котором элемент сброса давления предназначен для обеспечения движения элемента управления скоростью из максимального переднего положения. 3. Трактор по п.1, в котором элемент сброса давления предназначен для обеспечения движения элемента управления скоростью. 4. Трактор по любому из предшествующих пунктов, в котором элемент сброса давления содержит пружину, установленную так, что она принимает на себя движение элемента управления скоростью. 5. Трактор по п.4, в котором пружина установлена на сервоцилиндре. 6. Трактор по любому из предшествующих пунктов, в котором пружина установлена между сервоцилиндром и опорной точкой. 7. Трактор по п.6, в котором пружина содержит две части, каждая из которых расположена с противоположных сторон от центрального положения таким образом, что корпус сервоцилиндра может перемещаться в одном направлении в максимальном положении вперед и в противоположном направлении в максимальном положении назад.- 10010279 8. Трактор по п.7, в котором каждая из двух частей пружины упирается в центральную пластину,соединенную с опорной точкой. 9. Трактор по п.8, в котором имеется опорный элемент, который входит в зацепление с каждой из двух частей пружины и удерживает ее на удалении от центральной пластины, когда другая из частей пружины сжата и упирается в центральную пластину. 10. Трактор по любому из предшествующих пунктов, в котором сервоцилиндр включает в себя цилиндр, в котором установлен поршень и золотник сервоуправления, соединенный с управляемым вручную рычагом таким образом, что золотник сервоуправления управляет подачей рабочей жидкости под давлением к одной или другой стороне поршня в зависимости от перемещения золотника управляемым вручную рычагом.